MPU6050的使用

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前言

本文章使用开发板正点原子STM32F407核心板,配置模拟iic来使用mpu6050陀螺仪。
配套代码可在我的资源中免费下载，仅供参考！

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一、MPU6050配置步骤：

1.初始化IIC接口
初始化与MPU6050连接的SDA和SCL数据线。
2.复位MPU6050
MPU的地址由D0引脚决定，D0接地了，则地址为0x68；若接VDD，则地址为0x69.
通过对电源管理寄存器1（0x6b）的bit7位写1实现对MPU6050复位。复位后默认值位0X40，设置该寄存器为0x00唤醒MPU6050.
3.设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围
陀螺仪配置寄存器（0x1B）和加速度传感器配置寄存器（0x1C）。分别为+_2000dps、±2g.
4.设置其它参数
关中断，关AUX IIC接口，禁止FIFO，设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）.
分别通过中断使能寄存器
（0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制,通过 FIFO 使能寄存器（0X23）控制，默
认都是 0（即禁止 FIFO）,采样率分频寄存器（0X19）
控制:50.数字低通滤波器(DLPF)寄存器（0X1A）
带宽的 1/2 。
5.配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器
系统时钟源：电源管理寄存器 1（0X6B）
使能角速度传感器和加速度传感器：电源管理寄存器 2（0X6C）
陀螺仪配置寄存器，该寄存器地址为： 0X1B只关心 FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围
加速度传感器配置寄存器，寄存器地址为： 0X1C

只关心 AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围

FIFO 使能寄存器，寄存器地址为： 0X23
可以不用 FIFO，设置对应
位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO。

陀螺仪采样率分频寄存器，寄存器地址为： 0X19

采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

配置寄存器，寄存器地址为： 0X1A
主要关心数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即： DLPF_CFG[2:0]，

电源管理寄存器 2，寄存器地址为： 0X6C

二、使用步骤

1.修改模拟iic的硬件接口

代码如下（示例）：

AD0-->GND
SCL-->PC4
SDA-->PC5
INT-->PC0

//初始化IIC  SCL/SDA
void IIC_Init(void)
{			
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOC时钟

  //GPIOC4,C5初始化设置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化
  IIC_SCL=1;
  IIC_SDA=1;
}



//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOC->MODER&=~(3<<(5*2));GPIOC->MODER|=0<<5*2;}	//PC5输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOC->MODER&=~(3<<(5*2));GPIOC->MODER|=1<<5*2;} //PC5输出模式

//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PCout(4) //SCL
#define IIC_SDA    PCout(5) //SDA	 
#define READ_SDA   PCin(5)  //输入SDA 

//INT
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟 
	
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;	 // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; 		 //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;		 //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					
	

2.读入数据

代码如下（示例）：

temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));

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总结

1.陀螺仪数据输出寄存器，总共有 6 个寄存器组成，地址为： 0X43~0X48， 通过读取这 6 个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值 ，比如 x 轴的数据，可以通过读取 0X43 （高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。 2.加速度传感器数据输出寄存器，也有 6 个，地址为： 0X3B~0X40，通过读取这 6 个 寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值 ，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和 0X3C（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。 3.温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到 ， 温度换算公式为： Temperature = 36.53 + regval/340