平衡车入门---MPU6050陀螺仪的使用

一.MPU6050简介

  MPU6050是一款陀螺仪模块，不过这个模块可不简单，它可以测量X、Y、Z三轴的角速度和加速度，还带有温度传感器和数字运动处理器(DMP)。假如我们要制作平衡车、四轴、空中鼠标，那么MPU6050就真的是派上大用场了。

二.学习MPU6050的步骤

1、先学习I2C协议，因为MPU6050是通过I2C协议进行驱动的，配置寄存器和获取数据都需要通过I2C协议去实现单片机与MPU6050之间的通信，所以I2C协议必须学习。
2、了解MPU6050的相关寄存器，可以看中文文档MPU6050的datasheet，再配合MPU6050的驱动库函数，了解库函数为什么要这样配置MPU6050的寄存器。
3、把获取到的原始数据进行处理，如通过互补滤波融合得到角度。要知道只有对原始数据进行处理才能够使用，才能发挥MPU6050的价值。

三.I2C协议简介

  I2C协议是一种在单片机开发中非常常用的一个通信协议，它是通过数据总线SDA和时钟总线SCL去完成单片机与一些传感器模块的通信。SCL和SDA线根据I2C的协议的标准进行一系列高低电平的变化(时序)就可以完成信息的传输。
  I2C协议还分为硬件I2C和软件I2C，硬件I2C就是通过硬件电路去实现的I2C协议，软件I2C就是通过在单片机上找两个IO口去充当SCL和SDA线，再通过人为编写软件去控制SCL和SDA线的高低电平变化去模拟I2C协议。
  两者的区别是硬件I2C使用起来比较简单，执行速度比较快，耗时短，但是毕竟是硬件电路，稳定性不一定好，容易出现一些奇怪的问题。而软件I2C虽然是通过软件模拟的，执行速度不如硬件I2C快，有一定的耗时，不过稳定性就比硬件I2C好多了。智能车我们非常注重稳定性，所以推荐大家还是用软件I2C。

四.MPU6050硬件介绍

  我们先来认识下MPU6050的硬件，这是MPU6050模块的图片，注意是模块，中间那个才是MPU6050，不过只有MPU6050是不够的，它还需要一些外围电路才能正常工作，我们可以类比一下51单片机和51单片机的最小系统的区别。
  从MPU6050模块正面上我们还可以看到上面标注了X、Y轴的坐标系，那个就是MPU6050自身的坐标系，如最右图所示。
  以下是MPU6050的相关管脚，不过平时我们使用MPU6050时其实只需要用到VCC、GND、SCL和SDA这四个管脚。不过我们要注意一点，就是AD0管脚的作用，我们知道I2C通信中从机是要有的地址的，以区别多个从机。当AD0管脚接低电平时，从机地址是0xD0。从MPU6050的寄存器中我们可以得到答案，MPU6050作为一个I2C从机设备的时候，有8位地址，高7位的地址是固定的，就是WHO AM I 寄存器中的默认值—0x68，最低一位是由AD0的连线决定的。


  读取MPU6050原始数据这个过程中一个很重要的思路就是一步一步，确保每步都正确后就很容易读出正确的数据。我们对MPU6050进行读写传感器数据就是对MPU6050的寄存器用I2C协议进行读写。对此我们还要了解MPU6050的寄存器，这个过程跟学习51单片机差不多，就是配置寄存器，读取相关数据。

五.MPU6050的几个重要寄存器

1、SMPLRT_DIV寄存器，寄存器地址为0x19。

2、CONFIG寄存器，寄存器地址为0x1A。


3、GYRO_CONFIG寄存器，寄存器地址为0x1B。

4、ACCEL_CONFIG寄存器，寄存器地址为0x1C。

5、三轴加速度计的相关寄存器
ACCEL_XOUT_H(0x3B)、ACCEL_XOUT_L(0x3C)、
ACCEL_YOUT_H(0x3D)、ACCEL_YOUT_L(0x3E)、
ACCEL_ZOUT_H(0x3F)、ACCEL_ZOUT_H(0x40)。


6、三轴陀螺仪的相关寄存器
GYRO_XOUT_H(0x43)、GYRO_XOUT_L(0x44)、
GYRO_YOUT_H(0x45)、GYRO_YOUT_L(0x46)、
GYRO_ZOUT_H(0x47)、GYRO_ZOUT_H(0x48)。

7、温度传感器相关的寄存器
TEMP_OUT_H(0x41)和TEMP_OUT_L(0x42)。
8、PWR_MGMT_1寄存器，寄存器地址为0x6B。

9、WHO_AM_I寄存器，寄存器的地址为0x75。

10、初始化MPU6050的常用寄存器配置：

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
   
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);//解除休眠