机器人驱动与控制（四）

机器人驱动与控制

第四章 机器人交流伺服电机驱动与控制技术及应用

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前言

从20世纪70年代后期到20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，以及微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电动机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高，永磁交流伺服动技术有了突出的发展，交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、交流伺服电机的发展

1.特点

1.系统在极低速度时仍能平滑地运转，而且具有很快的响应速度。
2.在高速区仍然具有较好的转矩特性，即电动机的输出特性“硬度”好。
3.可以将电动机的噪声和振动抑制到最低的限度。
4.具有很高的转矩／惯量比，可实现系统的快速启动和制动。
5.通过采用高精度的脉冲编码器作为反馈器件，采用数字控制技术，可大大提高系统的位置控制精度。
6.驱动单元一般都采用大規模的专用集成电路，系统的结构紧凑、体积小、可靠性高。

二、同步电动机与异步电机的区别

1.同步电动机（SM）

采用永久磁铁磁场的同步电动机不需要磁化电流控制，只要检测磁铁转子的位置即可。由于它不需要磁化电流控制，故比异步型伺服电动机容易控制，转矩产生机理与直流伺服电动机相同。

可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。

2.异步电动机（IM）

由于感应式异步电动机结构坚固，制造容易，价格低廉，因而具有很
好的发展前景，代表了将来伺服技术的方向。

但由于该系统采用矢量变换控制，相对永磁同步电动机伺服系统来说控制比较复杂，而且电动机低速运行时还存在着效率低、发热严重等有待克服的技术问题，目前并未得到普遍应用。

3.交流同步电动机和异步电动机的“异同”

如果转子也是一个磁铁（永磁同步电机），或者通入恒定直流电形成的电磁铁（普通同步电机），根据“同性相斥，异性相吸”，将定子极性始终以一定角度（电角度）对着转子“磁铁”的极性，使之“吸引/排斥”力最大。转子会跟随磁场“同步”旋转，如果电机转子的速度=定子磁场的速度，就是同步电机。

如果转子是带有铝/铜条（导条）的（异步鼠笼电机）… 鼠笼内部是硅钢铸成的铁芯，转子的导条切割这个旋转的“大磁场”感应出了转子电流，转子电流在这个旋转的磁场又形成了安培力（左手定则），这个安培力让转子动了起来，有“切割”，就会有相对速度，转子的速度≠定子磁场的旋转速度就是异步电机。

三、异步电机的工作原理

1.定义

其转子转速与定子电流所产生的磁场转速不同，而称为异步电机。因其定、转子之间没有电的直接联系，是借助于定、转子之间的电磁感应作用实现机电能量转换的，故又称为感应电机。

2.应用

主要用作电动机，是工业生产的主要动力。也可以作为发电机使用，例如小水电站、风力发电等。

3.三相异步电动机

3.1结构

主要有定子和转子两大部分组成。定、转子中间是气隙。其他各部分见图。

3.1.1异步电动机定子

异步电动机定子由机座、定子铁芯和定子绕组组成。定子铁芯装在机座内，由硅钢片叠压而成，是电机磁路的一部分。

定子铁心的槽形：
半闭口槽适用于小型异步电机，其绕组是用圆导线绕成的。
半开口槽适用于低压中型异步电机，其绕组是成型线圈。
开口槽适用于高压大中型异步电机，其绕组是用绝缘带包扎 并浸漆处理过的成型线圈。

定子绕组：
可能计算槽数、槽距角、极距、线圈节距。

3.1.2气隙

气隙是定、转子间相对运动的间隙。气隙小，可提高功率因数，但气隙太小可能造成定转、转子间发生摩擦；气隙太大将导至励磁电流过大。

3.1.3转子

异步电动机转子由转子铁芯、转子绕组和转轴组成。转子铁芯由0.5mm硅钢片叠压而成，也是电机磁路的一部分。
转子绕组：
绕线型绕组：与定子绕组相似、极数相同的三相对称绕组。一般接成星形。将三相绕组的三个引出线分别接到转轴上三个滑环上，再通过电刷与外电路接通。绕线型转子的特点是可以通过滑环电刷在转子回路中接入附加电阻，以改善电动机的起动性能、调节其转速。

笼型绕组：由转子槽中的导条和两侧的短路端环构成，如果去掉转子铁心，剩余的转子绕组就像一个松鼠笼子。

1. 极数 转子极数 = 定子极数
   
2. 相数 笼型转子是对称多相绕组。转子槽数能被磁极整除时，m_2=z_2/p;
   转子槽数不能被极对数整除时,m_2 = z_2。
3. 匝数 N_2 = 1/(2*Z_2)。

3.2工作原理和一些物理量

3.2.1工作原理

当三相对称电流流入三相对称绕组时，电机内形成圆旋转磁场，设转速为n1以逆时针旋转。由于旋转磁密与鼠笼条间存在相对运动，导条中就产生感应电流，感应电流在磁场中受力，转子便旋转。

流程

3.2.2一些物理量

1.转差率

2.转子转速

3.电磁转矩的大小

4.电磁转矩的方向
与旋转磁场的方向相同。

3.3三相异步电动机的电动势平衡方程式

3.3.1定子电路的电动势平衡方程式

3.3.2转子电路的电动势平衡方程式

3.4三相异步电动机的磁通势平衡方程式

3.4.1磁通势平衡方程式

1.定子旋转磁通势

2.转子旋转磁通势
3.磁通势平衡方程

结论：
1.转子旋转磁通势与定子旋转磁通势在空间是沿同一方向以同一速度旋转的。
2.二者组成了统一的合成旋转磁通势，共同产生旋转磁场。

3.4.2脉振磁通势

单相电流通过单相绕组产生脉振磁通势和脉振磁场。
脉振磁场：轴线不变，大小和方向随时间交变的磁场。
脉振磁通势：产生脉振磁场的磁通势。

3.4.3旋转磁通势

三相电流通过三相绕组时，三相绕组的三个基波脉振磁通势为

将它们用空间矢量的形式表示出来

F 的大小不变。

四、同步电动机的工作原理

1.三相同步电动机的基本结构

1.1主要部件

1.1.1 定子（电枢）

1.定子铁心：由硅钢片叠成。
2.定子绕组：对策三相绕组。
3.机座和端盖等

1.1.2转子

1.转子铁心：由整块铸（锻）钢制成。
2.励磁绕组：工作时施加直流励磁。
3.阻尼绕组和转轴等。

1.2励磁方式

1.2.1直流励磁机励磁

励磁绕组由小型直流发电机供电。

1.2.2静止整流器励磁

交流励磁机——>整流——>直流电。

1.2.3旋转整流器励磁

交流励磁机——>整流——>直流电——>励磁绕组。

1.3主要种类

1.3.1按能量转换的方式

同步发电机、同步电动机。

1.3.2按相数的不同

三相、单相。

1.3.3按转子结构不同

隐极式、凸极式。

1.3.4按安装方式的不同

卧式、立式。

1.3.5按原动机的不同

汽轮发电机、水轮发电机。

2.三相同步电动机的运行分析

2.1三相隐极同步电动机的运行分析

2.2三相凸极同步电动机的运行分析

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2.3三相同步电动机的功率和转矩

2.3.1功率

2.3.2转矩

2.4三相同步电动机的运行特性

2.4.1隐极同步电动机的功角特性和矩角特性

2.4.2凸极同步电动机的功角特性和矩角特性

2.5三相同步电动机功率因数的调节

3.微型同步电动机

额定功率：零点几瓦至数百瓦。
应用：电报传真机、磁带录音机、精确计时或记录装置。

3.1永磁式同步电动机

转子：永久磁钢，隐极式或凸极式。
特点：结构简单、制造方便、效率高、成本也高。

3.2磁阻式同步电动机

转子：由导磁材料制成，凸极式。
特点：结构简单、价格便宜、运行可靠、效率较低。

3.3磁滞式同步电动机

转子：由硬磁材料制成，转子外表呈光滑圆柱形。
涡流转矩：

磁滞转矩：
特点：可以运行于同步转速，也可以运行于异步转速。自身具有起动转矩。

总结

本章讲述了机器人交流伺服电动机，主要从同步电动机和异步电动机两大类入手，详细讲解了三相异步电动机和三相同步电动机的结构和基本方程式，还介绍了微型同步电动机。