树莓派spi转can通信

记录树莓派4B 在spi0和spi1上挂载多路can

引言

之前在网上找了很多资料关于树莓派多路挂载can总线，无非就是配置/boot/config.txt文件，重要的是怎么配置参数interrupt以及spi-cs，接下来学习下怎么通过控制器的线路图来找出interrupt以及spi-cs

认识控制器线路图

首先找到硬件工程师拿到线路图

这里我们找到的是物理引脚，27,28根据以下图找到BCM

所以最终我们需要配置的中断是0和1

同理我们也可以找出spi-cs的物理引脚24,36 BCM是8，16


根据以上图最终我们要使用的是spi0.0 以及spi1.2

废话不多说，直接上配置

启用SPI和加载内核模块

sudo raspi-config

选择第三项Interfacing Options–>SPI开启，finish退出。重启生效sudo reboot

修改配置文件config.txt

sudo nano /boot/config.txt

dtparam=spi=on
dtoverlay=spi1-3cs,cs0_spidev=disabled,cs1_spidev=disabled
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=0,speed=10000000
dtoverlay=mcp2515,spi1-2,oscillator=8000000,interrupt=1,speed=10000000

#mcp2515-can0 使用的是spi0.0 mcp2515使用的是spi1.2

重启生效sudo reboot

ifconfig -a

会看到can0,以及can1说明配置成功

通过ip命令设置CAN网络设备，设置波特率，并启动can0以及can1：

sudo ip link set can0 type can bitrate 250000
sudo ifconfig can0 up

sudo ip link set can1 type can bitrate 250000
sudo ifconfig can1 up

如要修改波特率（500kbps（50~500k）），要先关闭：
sudo ip link set can0 down