嵌入式必备知识总结（二）

程序编译

        嵌入式系统中的程序编译过程与标准计算机系统类似，但有其独特之处，因为嵌入式系统通常具有资源有限的硬件和特定的操作环境。以下是嵌入式系统中程序编译的详细过程：

1. 源代码编写

开发嵌入式应用程序，通常使用C或C++等编程语言。源代码文件扩展名通常为.c、.cpp、.h等。

2. 编译工具链

a. 交叉编译器

由于嵌入式系统的目标硬件平台通常与开发主机不同，因此需要使用交叉编译器。常用的交叉编译工具链包括GNU工具链（如gcc、g++、binutils等）。

• 交叉编译器示例
  • ARM：arm-none-eabi-gcc
  • AVR：avr-gcc
  • MIPS：mipsel-linux-gnu-gcc

3. 编译步骤

a. 预处理

预处理器处理宏定义、头文件包含和条件编译指令，将结果生成预处理后的源文件。

arm-none-eabi-gcc -E main.c -o main.i

b. 编译

编译器将预处理后的源文件转换为汇编代码。

arm-none-eabi-gcc -S main.i -o main.s

c. 汇编

汇编器将汇编代码转换为目标文件（机器码）。

arm-none-eabi-as main.s -o main.o

d. 链接

链接器将多个目标文件和库文件链接成一个可执行文件或固件映像。

arm-none-eabi-ld main.o -o main.elf

4. 生成二进制文件

a. 格式转换

        对于嵌入式系统，通常需要将生成的可执行文件转换为特定格式（如二进制、Intel HEX、Motorola S-record）以适配目标设备的引导加载程序。

• 转换为二进制文件

  arm-none-eabi-objcopy -O binary main.elf main.bin

• 转换为Intel HEX格式

  arm-none-eabi-objcopy -O ihex main.elf main.hex

5. 烧录

        将生成的二进制文件或HEX文件烧录到嵌入式设备的闪存或EEPROM中。常用的烧录工具包括JTAG、ISP、USB接口等。

• 烧录工具示例
  • STM32：st-flash write main.bin 0x8000000
  • AVR：avrdude -p m328p -c usbasp -U flash:w:main.hex

6. 运行

        嵌入式程序的运行过程依赖于目标硬件的启动方式。通常情况下，嵌入式设备上电后，引导加载程序（Bootloader）将固件加载到内存并开始执行。

7. 调试

       嵌入式系统调试通常使用调试器和调试接口（如JTAG、SWD）进行。在调试过程中，开发人员可以设置断点、单步执行代码、查看和修改内存及寄存器等。

• 调试工具示例
  • GDB：arm-none-eabi-gdb
  • OpenOCD：用于连接调试器和目标设备

openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg

arm-none-eabi-gdb main.elf

(gdb) target remote :3333

(gdb) load

(gdb) monitor reset halt

(gdb) break main (gdb) continue

8. 重定位

        嵌入式系统中的重定位涉及调整代码和数据在内存中的布局，确保程序在运行时可以正确访问所需资源。重定位通常在以下场景中使用：

a. 引导加载程序

引导加载程序在加载操作系统或应用程序时，需要将其重定位到内存中的合适位置。

b. 动态加载

某些嵌入式系统支持动态加载模块，这些模块在加载时需要进行重定位。

c. 内存映射

将特定地址范围的硬件寄存器或存储区域映射到程序的地址空间中。

总结

        嵌入式系统中程序的编译过程涉及多个步骤，从源代码编写、预处理、编译、汇编、链接到生成二进制文件和烧录，最终在目标设备上运行。使用适当的工具链和调试工具，可以高效地开发和调试嵌入式系统程序。重定位技术在确保程序在不同内存布局中正确执行方面也发挥着重要作用。

程序链接

        嵌入式系统中的程序链接过程与普通计算机系统类似，但由于嵌入式系统的特殊硬件环境和资源限制，其链接过程具有一些独特之处。以下是嵌入式系统中程序链接的详细分析：

1. 链接器脚本

        嵌入式系统的链接过程通常需要一个链接器脚本（Linker Script）来定义程序在内存中的布局。链接器脚本使用特定的语法和指令来指定代码段、数据段和堆栈的内存地址。

a. 链接器脚本示例

以下是一个简单的链接器脚本示例，假设用于ARM Cortex-M微控制器：

MEMORY {

FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 512K

RAM (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K }

SECTIONS {

.text : {

KEEP(*(.isr_vector)) /* 中断向量表 */

*(.text) /* 代码段 */

*(.rodata) /* 只读数据段 */

_etext = .; /* 文本段结束地址 */

} > FLASH

.data : AT (_etext) {

_sdata = .; /* 数据段开始地址 */

*(.data) /* 数据段 */

_edata = .; /* 数据段结束地址 */

} > RAM

.bss : {

_sbss = .; /* BSS段开始地址 */

*(.bss) /* BSS段 */

_ebss = .; /* BSS段结束地址 */

} > RAM

_estack = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM); /* 堆栈顶 */ }

2. 链接过程

        链接过程将多个目标文件（.o文件）和库文件组合在一起，生成最终的可执行文件（通常是.elf文件），并根据链接器脚本的指示安排代码和数据在内存中的布局。以下是链接过程的主要步骤：

a. 链接命令

使用交叉编译工具链的链接器进行链接。例如，使用GNU工具链的arm-none-eabi-ld命令：

arm-none-eabi-ld -T linker_script.ld -o output.elf input1.o input2.o -L/path/to/libs -lmylib

b. 指定入口点

        在嵌入式系统中，需要指定程序的入口点，通常是复位向量的地址。在链接器脚本中，可以通过以下方式指定入口点：

ENTRY(_start)

3. 内存布局

嵌入式系统的内存布局通常包括以下部分：

• 中断向量表：存放中断和异常处理程序的入口地址。
• 代码段（.text）：存放可执行代码。
• 只读数据段（.rodata）：存放只读数据，如字符串常量。
• 数据段（.data）：存放初始化后的全局变量和静态变量。
• BSS段（.bss）：存放未初始化的全局变量和静态变量。
• 堆栈：用于函数调用和局部变量。
• 堆：用于动态内存分配。

4. 初始化代码

        嵌入式系统在复位后通常会执行一段初始化代码，负责设置堆栈指针、初始化数据段和BSS段，并跳转到主函数。初始化代码通常由启动文件（startup file）提供，例如startup.s。

5. 生成可执行文件

        完成链接后，生成的可执行文件（如output.elf）包含所有目标文件的代码和数据。此文件可以进一步转换为特定格式以适配目标设备。

a. 格式转换

使用objcopy工具将ELF文件转换为二进制文件或其他格式：

arm-none-eabi-objcopy -O binary output.elf output.bin

6. 烧录到目标设备

将生成的二进制文件烧录到嵌入式设备的闪存中，通常通过JTAG、ISP或其他接口进行烧录。

7. 调试和验证

使用调试工具（如GDB和OpenOCD）调试嵌入式程序，验证其正确性。

openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg

arm-none-eabi-gdb output.elf

(gdb) target remote :3333

(gdb) load

(gdb) monitor reset halt

(gdb) break main

(gdb) continue

总结

        嵌入式系统中的程序链接过程涉及使用链接器脚本定义内存布局，链接多个目标文件生成可执行文件，并通过启动文件设置程序的初始状态。理解和掌握这些步骤对于嵌入式系统开发至关重要，有助于实现高效和稳定的嵌入式应用程序。

程序安装与运行

        在嵌入式系统中，程序的安装和运行涉及将编译生成的二进制文件加载到目标设备的内存中，并确保设备能够正常启动和执行程序。这个过程包括从生成固件、烧录到设备、配置设备、以及执行和调试等步骤。以下是详细的过程分析：

1. 生成固件

        在嵌入式系统中，固件通常是指为特定硬件平台编译和链接的可执行文件。这个文件可以是二进制格式（如.bin）、Intel HEX格式（如.hex）或其他适合目标设备的格式。

a. 生成二进制文件

使用 objcopy 将可执行文件转换为二进制文件：

arm-none-eabi-objcopy -O binary output.elf output.bin

b. 生成Intel HEX文件

使用 objcopy 将可执行文件转换为Intel HEX格式：

arm-none-eabi-objcopy -O ihex output.elf output.hex

2. 烧录到目标设备

        将生成的固件烧录到嵌入式设备的存储器中。烧录过程取决于设备的硬件接口和工具。常见的烧录方法包括：

a. 使用JTAG/SWD接口

通过JTAG或SWD接口将固件烧录到设备。通常使用专用的烧录工具或调试器。

• 使用OpenOCD和GDB

  openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg

• arm-none-eabi-gdb output.elf

• (gdb) target remote :3333

• (gdb) load

• (gdb) monitor reset halt

b. 使用USB/串口下载

一些设备可以通过USB或串口接口进行固件下载。此时需要使用设备特定的下载工具或程序。

• 使用ST-Link Utility

  使用ST-Link Utility或STM32CubeProgrammer工具将.bin或.hex文件烧录到STM32微控制器中。

c. 使用ISP（In-System Programming）

一些嵌入式设备支持通过ISP进行固件下载。需要使用特定的ISP工具和协议。

• 使用AVR ISP

  avrdude -p m328p -c usbasp -U flash:w:output.hex

3. 设备配置

        在某些情况下，需要配置设备的启动方式或其他参数，以确保设备能够正确启动和运行固件。常见配置包括：

a. 配置启动引导模式

       有些设备具有不同的引导模式（如从闪存、SD卡、或通过串口引导）。需要设置引导模式选择引脚或配置寄存器。

b. 配置时钟和中断

在程序运行前，可能需要配置系统时钟、外设时钟和中断控制器。

4. 运行程序

        一旦固件烧录完成并配置好设备，程序将根据设备的启动引导方式自动运行。运行过程涉及以下步骤：

a. 重启设备

        通常，烧录完成后，需要重启设备以启动新固件。重启可以是通过硬件复位按钮、通过软件命令或自动在烧录工具中完成。

b. 初始执行

        设备会从固件中定义的启动地址（通常是复位向量）开始执行程序。启动代码会初始化系统、设置堆栈、初始化数据段，然后跳转到主程序。

c. 监控和调试

        在运行程序时，可以使用调试工具（如GDB、OpenOCD、或JTAG调试器）来监控程序的执行状态、设置断点、查看变量和内存内容等。

openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg

arm-none-eabi-gdb output.elf

(gdb) target remote :3333

(gdb) monitor reset halt

(gdb) load

(gdb) break main

(gdb) continue

5. 验证和测试

在程序运行后，通常需要对其进行验证和测试，以确保其按预期工作。测试可以包括：

a. 功能测试

验证程序是否实现了所有功能需求。例如，测试设备的输入输出功能、通信接口等。

b. 稳定性测试

测试程序在长时间运行下的稳定性，检查是否有内存泄漏或其他问题。

c. 性能测试

测试程序的性能，包括响应时间、处理速度和资源使用情况等。

总结

        嵌入式系统中的程序安装和运行过程包括从生成固件、烧录到设备、配置设备、到程序运行和调试。理解和掌握这些步骤可以帮助确保嵌入式应用程序能够在目标硬件上正常工作，并能够有效地进行调试和优化。

程序重定位分析

       在嵌入式系统中，程序重定位（Relocation）是将程序的各个部分移动到内存中实际位置的过程。这一过程确保程序在目标硬件上能正确执行，尤其是当程序的加载地址和编译时的地址不同的情况下。以下是嵌入式系统中程序重定位的详细分析：

1. 重定位的背景

        在编译和链接过程中，程序的各个部分（如代码段、数据段）通常会被分配到虚拟地址，这些地址可能与实际的内存地址不同。重定位的任务是将这些虚拟地址转换为实际的物理地址，并调整程序中的所有相关地址。

2. 重定位的过程

a. 编译和生成目标文件

        编译器生成的目标文件包含符号和地址信息，通常以 ELF（Executable and Linkable Format）或其他格式保存。这些目标文件中包含了尚未确定的地址（即符号地址），需要在链接时进行重定位。

b. 链接过程中的重定位

        在链接阶段，链接器将多个目标文件和库文件结合起来，并根据链接器脚本将它们安排到目标内存的具体位置。链接器还会生成重定位信息，用于在实际加载程序时调整地址。

• 重定位条目：每个重定位条目包含了需要重定位的地址、重定位类型和符号信息。常见的重定位类型包括：
  • RELOC_ABS：绝对重定位，地址直接调整。
  • RELOC_REL：相对重定位，基于某个基址进行调整。

c. 生成重定位信息

生成的可执行文件中包含了重定位信息，通常包括：

• 重定位表：列出了所有需要调整的地址。
• 符号表：包含所有符号及其地址信息。
• 重定位节：具体的重定位指令和数据。

d. 加载和重定位

        在程序加载到目标硬件时，加载器会读取重定位信息，并根据实际内存地址调整程序中的所有地址。

• 加载器：负责将固件加载到内存中，并应用重定位信息。对于嵌入式系统，通常是在启动代码中完成重定位。

3. 重定位示例

        假设你有一个简单的嵌入式程序，包含一个代码段和数据段，链接器脚本将其安排在特定的内存区域中。以下是一个简单的例子：

a. 链接器脚本示例

MEMORY {

FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 512K

RAM (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K }

SECTIONS {

.text : {

*(.isr_vector) /* 中断向量表 */

*(.text) /* 代码段 */

*(.rodata) /* 只读数据段 */

_etext = .; /* 文本段结束地址 */ }

> FLASH

.data : AT (_etext) {

_sdata = .; /* 数据段开始地址 */

*(.data) /* 数据段 */

_edata = .; /* 数据段结束地址 */ } > RAM

.bss : {

_sbss = .; /* BSS段开始地址 */

*(.bss) /* BSS段 */

_ebss = .; /* BSS段结束地址 */ } > RAM

_estack = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM); /* 堆栈顶 */ }

b. 生成重定位信息

        在链接时，链接器会根据这个脚本生成重定位信息。例如，假设数据段的起始地址在链接时为0x08001000，但实际运行时可能是0x08002000。链接器将生成重定位信息来调整程序中所有引用数据段地址的地方。

c. 应用重定位

        在实际加载到内存时，加载器会根据重定位信息调整程序中所有的地址引用。比如，将原本指向0x08001000的数据地址调整为0x08002000。

4. 启动代码中的重定位

        嵌入式系统的启动代码（startup code）通常负责初始化堆栈、复制数据段和清零BSS段，并应用重定位。

5. 重定位调试

        在调试过程中，可以使用调试器（如GDB）来检查重定位后的地址是否正确，并验证程序的实际内存布局与预期是否一致。

总结

        在嵌入式系统中，程序重定位是确保程序能够在实际内存中正确执行的关键过程。它包括在编译和链接时生成重定位信息，在加载时应用这些信息，并在启动代码中完成初始化。理解和掌握重定位过程对于嵌入式系统开发至关重要，有助于确保程序的稳定性和正确性。