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原创 Tri-MipRF: Tri-Mip Representation for Efficient Anti-Aliasing Neural Radiance Fields
按照这个版本安装,tinycudann不在报错。(好烦啊,主页上还说要安装cu11.6,结果根本不可以)
2024-01-24 11:23:27 589 4
原创 nerf-studio初体验
整个安装过程非常简单,运行得也很丝滑,最大的难点在于中文资料太少,英文看得头痛。本文也是参考了许多链接,有些比我写得详细多了,各位选择性看吧。
2023-06-29 14:12:48 868
原创 NeRF+SLAM论文阅读笔记
2.编码方式:one-blob(提升未观察到区域的补全能力和一致性)编码方式根据场景表示(hash网格)制定。iMap:由于实时性的要求,iMap使用系数采样和减少迭代次数提升效率,造成丢失高频细节&增大误差。1)场景表示:联合坐标+参数编码-------MLP---------->RGB和SDF。3)mapping:从所有帧采样的全局射线进行全局BA,联合优化map&pose。场景表示:如八叉树、哈希/体素网格等虽然可以提升效率,但缺乏MLP固有的。1.场景表示:多分辨率哈希网格(加速&保留高频特征)
2023-06-15 10:26:41 1534 1
原创 深度估计阅读记录
使用SDF这种表示方式替换NeRF中的MLP,使得在获得更准确的结果。我们通过的函数来实现这一点(We achieve that by modeling the volume density as a function of the geometry.)。:1. 将体密度利用公式转为SDF,使得alpha和beta是可学习的参数。其余看不懂。总之,文章的核心应该在于,从而可以将desity表示为SDF进行优化,以及实现一系列其他目的,比如:分离颜色和几何。
2023-06-08 15:07:28 742
原创 NeRF-SLAM代码记录
因为有相关依赖,所以尽量使用命令下载代码。2. 新建nerf-slam环境,github上也没提到python是哪个版本,这里就随便选了一个(这个github真的好简陋),下面这几行都是按照mip-nerf-pytorch的代码安装的3.安装torch到这一步就彻底卡住了5.编译,在执行,(以下顺序不太记得了)会出现无数个错误出现接着出现hash - r然后出现,需要进行一系列的安装接着出现以上全都安装完成后,执行以下命令,应该需要几分钟时间吧这个步骤遇到过很多奇奇怪怪的错误,以下逐一列出。
2023-05-28 22:24:44 901 1
原创 Point-SLAM: Dense Neural Point Cloud-based SLAM阅读记录
早期的场景表示使用TSDF,之后使用可扩展(scalable)的表示方式,如:octree等,更进一步地,还可以在tracking上加入loop做改进(BundleFusion);解决noise depth maps(RoutedFusion),NeuralFusion和 DI-Fusion在此基础上进行扩展;使用RGB作为输入;优化测试时间…
2023-05-15 21:32:49 1288 1
原创 windows跑通instant-ngp过程记录
总之先使用git命令下载一部分(这一部分也会随机报错,多尝试求好运吧),然后等子模块报错时再一个个去denpendencies下载。,需要注意的是,要跟着youtube或者b站视频来安装,视频时长20min左右。
2023-03-24 18:39:34 1101 4
翻译 SLAM中坐标系的转换问题
t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。这里的q和t的表达的是Tcw,也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5,0.4,-0.1,0.2],t=[-0.1,0.5,0.3]设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中,小萝卜一号的位姿为:q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],T ,求该向量在小萝卜二号坐标系下的坐标,请编程实现此事。T_1w :表示世界坐标系到小萝卜一号坐标系的变换关系。T_2w:表示世界坐标系到小萝卜二号坐标系的变换关系。
2023-02-27 20:39:29 282
原创 NICE-SLAM: Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM论文阅读记录
论文看到一半的时候给别人安利,突然被问起这篇文章创新点是什么,我竟然答不出来,又看了个寂寞,于是写下这篇总结。
2023-02-18 22:23:38 1217 5
原创 DSGN++记录
以上如此复杂,3D Camera转点云,对点云进行截取,再点云转图像,为什么不直接使用图像2D粘贴呢?是因为路面那里需要伪点云吗?也包括是否重合更好判断吧。可以展示出最后的增强的效果(只是单独的copy_paste策略,其他的增强方法在后续的for循环中可以看到)。7. 把图像投影至检测框的大小,使用Opencv函数视觉投影(6. 读取点云和图像,点云似乎没有用到只是添加进了列表里。后面就是字典的添加,没耐心细看了,返回一个字典。8. 将图像对应像素点替换为warp后的图像。
2022-11-22 22:12:59 520
原创 使用DSGN++训练自己的数据集
今天在看waymo数据集的时候突然发现也有灰度相机,回想了一下kitti也是灰度相机,莫非…双目相机大部分都不是全彩色?(waymo数据集需要自己去了解+下载)关于如何使用DSGN++测试waymo数据集,我大致有直接利用OpenPCDet里读取数据集的方法,生成waymo数据集下的.pkl文件,修改.yaml中数据集路径。把tfrecord中的数据全部读取出来,包括label、lidar、calib、image等,像kitti一样进行组织,再生成.pkl文件。
2022-11-18 17:17:32 673 6
原创 记录kitti数据集的坐标系转换问题
P0~P4相机内参相机外参3D相机坐标系(x,y,z,1) —>2D图像(u,v,1)世界坐标系/点云坐标系(X,Y,Z,1) —>3D相机坐标系(x,y,z,1)维度不变 3*4添加维度 3*4到4*4Tr_velo_to_cam称为外参矩阵,由旋转+平移矩阵构成,为了保证维度,需要同时对点云和矩阵进行升维。总之,就是一个内参、一个外参,一个不加维度,一个变为4*4,相应的数据也都跟着多了一维。看起来似乎很简单,但我还是看了好几天。
2022-11-07 11:50:22 2448 10
原创 ConnectionRefusedError: [Errno 111] 拒绝连接 vscode调试代码
搜索了一堆方法,不是废话就是无效。这个界面,找到冲突的端口然后关掉。
2022-10-25 21:03:18 1770
翻译 记录DSGN++环境配置过程
DSGN++: Exploiting Visual-Spatial Relation for Stereo-based 3D Detectors 1.PSV通道数过小,导致3D特征表示能力差2.只对俯视图进行特征提取和使用(3DGV——(x,y,z))3.类别不平衡(目标检测任务都有)1.提出Depth-wise PV(此处没懂怎么就Depth-wise了?),未增加通道个数,在保证了计算效率的情况下又不影响特征的局部性2.使用前视图和俯视图联合提取特征3.数据增强方法复制-粘贴策略)
2022-10-11 18:18:59 2024 19
原创 点云3D目标检测之——尝试SFD代码跑通(超详细!!)
在kitti数据集上目前排名前三,文章通俗易懂(也可能是我没看懂)(这部分后面再补吧)
2022-09-28 15:42:42 3395 10
原创 Linux系统Python3.8安装Mayavi包
通过翻阅各大资料可知,python3.7和python3.6都会好安装一些,而且百度搜到的教程普遍都是3.7以下+windows系统,这让我花费了一天安装,但其实命令很简单,只是版本匹配的问题。
2022-09-26 09:45:19 1652 7
原创 点云作业python基础
4.又或者将DataFrame转为Numpy类型,使用o3d.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)或者o3d.normals = o3d.utility.Vector3dVector(normals)再保存为o3d类型,进行可视化等操作。运算是根据行列索引进行的,相同列相同行(指行列索引)对应的数据做运算,不是共同拥有的行列索引也会保留下来,但是对应的结果为NaN。操作后可以使用pynt.points=df重新改变pynt,再转为o3d。
2022-08-10 18:32:00 313
原创 pytorch基本函数练习
基础操作数据类型数据生成索引和切片维度变换进阶操作boardcast机制合并和分割(1)合并torch.cat() 函数,需保证除了合并维度外的其他维度size一致(2)分割torch.stack() 函数,保证两个合并张量size完全一致数学运算(1)运算符号运算+ 等价于 torch.add()加法- 等价于 torch.sub()减法* 等价于 torch.mul()乘法/ 等价于 torch.div()除法**乘方
2022-05-24 21:10:37 296
原创 docker push&dock pull
docker push按如下步骤进行登录自己的账号(若没有,先去https://registry.hub.docker.com/注册一个)docker login2. 打标签注意这里的**onebreadrabbit/**一定要是自己的账号名docker tag dd3d:1.0 onebreadrabbit/dd3d:1.0docker rmi 名字:版本号...
2022-05-17 18:25:55 285 1
原创 记录torch.nn.CrossEntropyLoss()和torch.nn.BCELoss()区别
小白在这里弱弱记录一下区别,哪里不对请指教torch.nn.BCELoss()区别有以下三点:label是float类型输出为1维或者[batch,1]y_pred和label的大小保持一致x_data = torch.Tensor([[45,64],[66,88],[78,70],[55,23],[88,66],[44,34],[49,59],[64,62],[100,60]])y_data = torch.Tensor([[0],[1],[1],[0],[0],[1],[0]])
2022-05-12 18:39:08 793 4
原创 torch.cuda.is_available()返回False的问题
原因pytorch版本与cuda版本不匹配操作步骤1.查看cuda版本,cmd中输入nvcc -V2.网站*https://pytorch.org/get-started/previous-versions/*中查找该cuda版本对应的pytorch版本3.输入相应命令进行安装(1)新建环境conda create -n pytorch_gpu-cude9.0 python=3.7(2)进入环境activate pytorch_gpu-cude9.0(3) 粘贴对应Pytorch
2022-05-10 21:21:17 583
原创 Is Pseudo-Lidar needed for Monocular 3D Object detection?(dd3d) dockerfile镜像构建过程中遇到的问题
分镜像构建因为问题太多了,不能每次出错都从头开始,所以分多个dockerfile构建注意两点:修改dockerfile中FROMdocker bulid时的文件名和版本号(且cd到dockerfile所在路径下)F:\step>docker build -f F:\step\s5 -t s:1.6 .问题1 RUN apt-get update 一直报错详情见:https://blog.csdn.net/weixin_47343723/article/details/12459
2022-05-07 12:18:42 400
原创 【W: GPG error: https://developer.do....E: The repository ‘https://develope】
记录Dockerfile中 RUN apt-get update 一直报错的问题错误内容错误原因尝试一(失败,部分有效??)尝试二 (失败)尝试三 (失败)尝试四 (失败)尝试五 (成功)最后附上笨办法修改docker里文件的过程错误内容W: GPG error: https://developer.download.nvidia.cn/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64 InRelease: The following signatures couldn’t b
2022-05-05 17:54:12 5670 12
空空如也
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