使用DSGN++训练自己的数据集

自己采集的数据

由于图像是：RGB+灰度双目图像，所以涉及到通道个数不匹配问题等等，从头到尾凭记忆记录一下：
1.修改config\dsgn.yaml文件
把验证集换为测试集，这样就可以运行test.py时生成的是test文件夹下的结果（多此一举是因为我的数据集没有label，而test数据集不需要label）

DATA_CONFIG: 
    _BASE_CONFIG_: ./configs/stereo/dataset_configs/kitti_dataset_fused.yaml
    later_flip: True
    DATA_SPLIT: {
   
        'train': train,
        'test': test                # val
    }
    INFO_PATH: {
   
        'train': [kitti_infos_train.pkl],
        'test': [kitti_infos_test.pkl],           # kitti_infos_val.pkl
    }

2.生成kitti_infos_test.pkl文件
这里由于数据集没有label需要注释掉一部分代码，在dataset/kitti/lidar_kitti_dataset.py文件中注释掉453~467行，只保留生成test部分

python -m pcdet.datasets.kitti.lidar_kitti_dataset create_kitti_infos