在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手

参考：

在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手-CSDN博客

注意事项：

meshes路径问题（导致在moveit中不显示stl模型）：

例如：<mesh filename="package://ur5_description/meshes/ur5/visual/base.dae"/>的路径为："home/whm/Code/ROS2/myRobot/install/mybot_description/share/mybot_description/meshes/ur5/visual/base.dae"，将urdf文件中的路径改为：<mesh filename="package://mybot_description/mybot_description/meshes/ur5/visual/base.dae"/>

Rviz MotionPlanning报错问题：

将以下三项也导出去：

ROS2使用colcon build编译时报：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘问题：

ROS2使用colcon build编译时报：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘_catkin ros2-CSDN博客