ros机器人开发实践:moveit无法控制gazebo中的机械臂
使用书中的例程,在rviz中无法加载控制器,导致无法控制机械臂的运动。苦苦折磨我两天,最后发现将arm_moveit_controller_manager.launch.xml
中变量名修改,问题得到解决。
<launch>
<!-- <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" /> -->
<arg name="moveit_controller_manager_1" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager_1)"/>
<!-- <rosparam file="$(find tsarm_moveit_config)/config/controllers.yaml"/> -->
<rosparam file="$(find tsarm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
</launch>