运动学与动力学约束下的在线机器人时间最优轨迹规划算法以及第三方库安装总结

参考：

运动学与动力学约束下的在线机器人时间最优轨迹规划算法_toppra-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次，点赞26次，收藏41次。时间最优、轨迹规划、动力学约束、在线_topprahttps://blog.csdn.net/fqianqian96/article/details/137047123Pinocchio库安装总结：

1. window端使用conda安装不了，原因未知
2. ubuntu端使用lunix方式安装会出现No module named 'pinocchio.pinocchio_pywrap_default'，原因是pinocchio_pywrap_default改名为了pinocchio_pywrap
3. 不要直接安装pycharm里面的Pinocchio库，这是一个空壳库
4. 最后在ubuntu端使用conda方式安装成功【需提前安装好anaconda3】

Toppra安装总结：

1. c++版本编译时将test_cubic_spline.cpp注释掉，代码里面存在bugs