模型到差分方程的大致步骤

得到传递函数Gtf

%% 建立模型到传递函数===============================形式一
% 建模得到微分方程（电力系统、流体、等等!!!）
syms t s a
f1 = expm(a*t)
% 将时域的微分方程转成复域的传递函数，可以用来判稳
F1 = laplace(f1)

%% 给定传递函数的形式直接表示出来====================形式二
% 直接多项式的形式
sys1=tf([-2 3.6 -32 1.7],[1 3.3 16.8 25.4 40 13 ]);
sys2=tf([-2 3.6],[1 3.3 16.8 25.4]);
sys3=tf([-2],[1 3.3 16.8]);

% 公因式的形式
mol1 = 5;
mol2 = [1 0];
mol3 = [1 2];
mol = conv(mol1, conv(mol2, mol3));
den1 = [1 0];
den2 = [0.1 1];
den3 = [1 2 4];
den = conv(den1, conv(den2, den3));
Gtf = tf(mol, den)

%% 得到传递函数，可能有时候需要去使用零极点分析=======一系列分析的值
% 求Gtf特征值
Eigenvalue = eig(Gtf)
% 求系统的零点
Zeros = zero(Gtf)
% 求系统的极点
Poles = pole(Gtf)
% 绘制系统所有的零极点
pzmap(Gtf);
% 判断系统稳定
Key = isstable(Gtf) %系统稳定，则Key=1。但此命令无法处理具有内部延迟的系统
% 开环传递函数加反馈计算闭环函数
GG = feedback(Gtf,1) %给定G为开环传递函数，需计算单位负反馈闭环系统模型。

用传递来转成伯德图（幅相特性曲线）

% 画bode图，求特征参数，同样在频域下，也可以进行判稳
bode(mol, den)
% 画那奎斯特图
nyquist(mol, den)
title('Bode Diagram RGD')
% 画出所有参数
margin(Gtf);
% 不画，直接给参数赋值出来
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Gtf)%Gm幅值裕度 Pm相角裕度 Wcg穿越频率 Wcp剪切频率
grid on

转到离散域，方便DSP实现（差分方程的形式）

% 得到复数域传递函数Gtf
Gtf = tf(mol, den)

% 复数域转到离散域=====================Z函数Ztf
% zoh, 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法；
% foh ，一阶保持器法
% tustin ，双线性变换法
% imp, 脉冲响应不变法。
Ztf = c2d(Gtf,0.001,'tustin')

% 将G(z)转写为输入U(z)和输出Y(z)之间的关系

% 再化简成y(n) = a*y(n-1) + b*u(n-1) + c*y(n-1) + ...etc（差分方程！！！）