AUTOSAR CAN-Tp协议

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一.单帧、首帧、连续帧、流控帧

单帧传输

SF单帧：

多帧传输

FF（首帧）：

CF（连续帧）：

FC（流控帧）：

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一.单帧、首帧、连续帧、流控帧

CAN诊断由发送端的请求与接收端的响应构成，诊断即为发送端与接收端数据往来。有的诊断一条消息完成，有的诊断需要多条消C息完成，毕竟在诊断中，一条 CAN 消息只包含 8 个字节长度。对于一条 CAN 诊断消息的分段发送问题，即为网络层需要讨论的内容。
CanTp 层传输的报文分为 SF（单帧）、 FF（首帧）、 CF（连续帧）、 FC（流控帧） 4 类。

单帧传输

SF单帧：

该诊断报文只需一条报文就可以实现（数据小于8个byte）

在发送端到接收端的请求仅为一条消息时，即为单帧（SingleFrame），单帧数据格式如图，单帧第一个字节 byte0 为 PCI， PCI 的高 4 位为 0， PCI 低四位为接下来准备传输的数据长度，从第二个字节 byte1 起为传输的数据（SID 也作为数据）。从单帧的数据格式可以看出，真正的数据部分最多为 Byte1 ~Byte7 共 7 个字节长度，即 CAN 诊断数据发送长度得小于等于 7 个字节。

多帧传输

需要传输的数据比较多，就需要多帧来传输，发送过程中需要把 N-SDU 分割成多帧 N-PDU 来发送。接收过程中把多帧 N-PDU 重组发给上层，多帧传输分为首帧和续帧。

PCI（Protocol Control Information）协议控制信息，包含了 PDU 单元类型和消息字节长度。（表面该报文是单帧、首帧、流控帧还是连续帧）

FF（首帧）：

多帧发送时，第一帧报文叫做首帧

在多帧传输中，包括了首帧（FF）和连续帧（CF），接收端需要在收到首帧后回复流控（FC）。首帧格式如图所示，首帧第一个字节 PCI 的高四位为 1， PCI 低四位与第二个字节 LEN 合起来为接下来传输的数据长度，从第三个字节 byte2 起为传输数据。最大多帧长度为 4095 个字节。

CF（连续帧）：

连续帧格式如图所示，连续帧第一个字节 PCI 的高四位为 2， PCI 的低四位为帧计数器，第二个字节 byte1 起为剩余传出的数据。例如首帧已经传输了Data0， Data1 ...至Data5，则第一个连续帧接着传输 Data6， Data7...至Data12，第二个连续帧接着传输 Data13， Data14...，以此类推直至所有数据传输结束。续帧 SN 从 0 开始，到 15 之后又返回 0 开始。（注意： FF 发完后的第一个 CF的 SN 为 1）

续帧 SN 从 0 开始，到 15 之后又返回 0 开始。（注意： FF 发完后的第一个 CF的 SN 为 1）
 

FC（流控帧）：

接收端在收到首帧后，会发出一个流控帧，第一个字节 PCI 的高四位为 3，低四位为 FS(FlowStatus)， FS 可以为 0 代表 ContinueToSend(CTS)， 1 代表Wait(WT)， 2 代表 Overflow (OVFLW)， 3 – F 为预留，通常我们遇到的值为0。
流控帧的作用在于接收端告知发送端接收能力，包含 BlockSize(BS)和SeparationTimeMin(STmin)两个参数。
• BS 表示接收端允许发送端连续发送的最大连续 N_PDU 帧数 BS 为 0 的时候高速发送端可以发完剩余的全部 N-PDU BS 为 01 - 0xFF 时，表示发送端可以发的连续帧最大帧数。

• STmin 表示发送端发送连续帧的最小间隔时间。

流控帧的本质是接收端告诉发送端自己的接收能力。

网络层时间参数要求
CAN 诊断的数据传输不仅需要遵从上述格式要求，还有严格的时间要求。网络层涉及的时间参数有 N_As， N_Ar， N_Bs， N_Br， N_Cs 和 N_Cr。这些时间参数在传输过程的对应关系如图所示