本文介绍了HWA（High Way Assist）在自动驾驶中的应用，它结合了ACC和车道居中保持功能，常见于智能汽车。HWA依赖于前视摄像头、雷达等传感器，适用于高速和高架工况。主要场景包括车速控制、纵向跟车行驶、弯道减速、主动限速、驾驶员变道辅助、跟停驶离等。在这些场景中，HWA能实现车辆的智能驾驶和安全辅助。
HWA(High Way Assist)是L2+功能，其包含了ACC功能+车道居中保持功能+拨杆变道功能。该功能主要适用与高速和高架工况，该功能以是标准智能汽车的标配功能，如小鹏P7、理想ONE、特斯拉等。
HWA需要传感器前视摄像头前雷达前后四个角雷达，俗称5R1V方案；或者采用周围角雷达替换为摄像头的配置如特斯拉。
HWA的主要场景包括如下：
1.车速控制
自车道前方无目标车辆，驾驶员通过按键加减设定速度，功能控制车辆达到设定车速并维持在设定车速。
2.纵向跟车行驶
自车道前方有目标车辆（或行人、自行车等目标），前车加速或减速，功能控制车辆加或减速平稳保持合适车间距和速度。
自车跟随前方车辆行驶，前车切出且前方无目标车辆，功能控制自车加速到设定车速。
自车跟随前方车辆行驶，邻车道前车切入自车道，功能快速选择该车辆作为目标车辆控制车速和车间距。
3.弯道减速
HWA控制车辆进入弯道，弯道过大，当前车速过高，功能控制车辆主动减速到合适车速。
配备高精地图时，HWA控制车辆即将进入弯道，预测前方行驶道路弯道过大，当前车速过高，功能控制车辆在进弯前主动减速到合适车速。
4.主动限速
HWA识别到道路限速，且当前车速高于限速，满足以下条件时HWA控制车辆主动减速到限速值（1.限速值大于等于30kph2.限速值和当前车速差小于50kph(可调)3.驾驶员前1s未重新设置车速），HWA控制车辆主动减速到限速车速并显示设定车速和限速车速。
HWA根据限速值控制车速中，驾驶员调节当
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