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RSS订阅原创 仿斯坦福四足机器人的运动学逆解
1 引言 仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。2 基本概念2.1机械结构模型 对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。图中两个并联大腿L1L_1L1杆分别由独立的舵机带动，假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0)，两个并联小腿L2L_2L2杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角即两个L1L_1L1与过O点的铅垂线的夹角分别为θ1\theta_1θ1和θ2\theta_2θ2。2.2运动学正解 已知
2020-05-27 00:22:23
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原创 仿斯坦福四足机器人的安装与控制
1 机械硬件组装过程1.1 四足机器人的机械结构主体结构：框架式结构。组成：左右侧板、电控元件安装平台、连接件、框架件等。1.1.1 左右侧板左侧板：包括左边的四个舵机、两条并联腿。右侧板：结构与左侧板相同，也有四个舵机、两条并联腿。1.1.2 电控元器件安装平台两侧板中间的连接件（白色），充当电控元器件安装平台：上面安装有主控板（蓝色）、稳压板（红色）、舵机扩展板（绿色）。背面是电池，由十字架结构托起固定。1.1.3 连接件连接件是带有通孔的突起，四个凸起形成小槽连接；通过通孔和左
2020-05-20 20:48:56
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原创 四足机器人关键技术
**1.舵机的分类**机器人的举手、抬腿是通过什么控制的？是舵机！舵机是位置（角度）伺服驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统[1]。从结构来看，舵机包括一个小型直流电机，加上传感器、控制芯片、减速齿轮组，装进一体化外壳。能够通过输入信号控制旋转角度[2]。根据舵机使用的电机不同，可以分为有刷舵机和无刷舵机；根据控制电路不同，可以分为模拟舵机和数字舵机。1.1有刷舵机与无刷加粗样式舵机的区别[3]1）电机有刷舵机使用有刷电机；无刷舵机使用无刷电机。2）工作原理有刷舵机换向器和线圈为
2020-05-15 08:08:37
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原创 四足机器人的机械结构
机器人的应用越来越广泛，近年来正在走进家庭，吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说，文艺必止于创造，却必始于模仿。同样，作为机器人小白的我们也要从模仿开始。模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗，由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克，最高跳跃1.07米，能以0.9米/秒的速度向前移动...
2020-05-07 19:51:48
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空空如也
空空如也
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