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四足机器人
英英一点通
这个作者很懒,什么都没留下…
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仿斯坦福四足机器人的运动学逆解
1 引言 仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机,控制机器人的运动,因此运动学逆解很重要。2 基本概念2.1机械结构模型 对于8自由度机器人,其机械结构模型如下图所示。图中两个并联大腿L1L_1L1杆分别由独立的舵机带动,假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0),两个并联小腿L2L_2L2杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角即两个L1L_1L1与过O点的铅垂线的夹角分别为θ1\theta_1θ1和θ2\theta_2θ2。2.2运动学正解 已知原创 2020-05-27 00:22:23 · 1714 阅读 · 3 评论 -
仿斯坦福四足机器人的安装与控制
1 机械硬件组装过程1.1 四足机器人的机械结构主体结构:框架式结构。组成:左右侧板、电控元件安装平台、连接件、框架件等。1.1.1 左右侧板左侧板:包括左边的四个舵机、两条并联腿。右侧板:结构与左侧板相同,也有四个舵机、两条并联腿。1.1.2 电控元器件安装平台两侧板中间的连接件(白色),充当电控元器件安装平台:上面安装有主控板(蓝色)、稳压板(红色)、舵机扩展板(绿色)。背面是电池,由十字架结构托起固定。1.1.3 连接件连接件是带有通孔的突起,四个凸起形成小槽连接;通过通孔和左原创 2020-05-20 20:48:56 · 1083 阅读 · 0 评论 -
四足机器人关键技术
**1.舵机的分类**机器人的举手、抬腿是通过什么控制的?是舵机!舵机是位置(角度)伺服驱动器,适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统[1]。从结构来看,舵机包括一个小型直流电机,加上传感器、控制芯片、减速齿轮组,装进一体化外壳。能够通过输入信号控制旋转角度[2]。根据舵机使用的电机不同,可以分为有刷舵机和无刷舵机;根据控制电路不同,可以分为模拟舵机和数字舵机。1.1有刷舵机与无刷加粗样式舵机的区别[3]1)电机有刷舵机使用有刷电机;无刷舵机使用无刷电机。2)工作原理有刷舵机换向器和线圈为原创 2020-05-15 08:08:37 · 4694 阅读 · 0 评论 -
四足机器人的机械结构
机器人的应用越来越广泛,近年来正在走进家庭,吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说,文艺必止于创造,却必始于模仿。同样,作为机器人小白的我们也要从模仿开始。模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗,由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克,最高跳跃1.07米,能以0.9米/秒的速度向前移动...原创 2020-05-07 19:51:48 · 6255 阅读 · 2 评论