四足机器人关键技术

1 舵机的分类

   器人的举手、抬腿是通过什么控制的？是舵机！舵机是位置（角度）伺服驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统${}^{[1]}$。从结构来看，舵机包括一个小型直流电机，加上传感器、控制芯片、减速齿轮组，装进一体化外壳。能够通过输入信号控制旋转角度${}^{[2]}$。
   根据舵机使用的电机不同，可以分为有刷舵机和无刷舵机；根据控制电路不同，可以分为模拟舵机和数字舵机。

1.1有刷舵机与无刷加粗样式舵机的区别${}^{[3]}$

   1）电机有刷舵机使用有刷电机；无刷舵机使用无刷电机。
   2）工作原理有刷舵机换向器和线圈为转子，磁钢和碳刷为定子；无刷舵机定子为线圈绕组，转子为用此刚体。
   3）使用寿命有刷舵机易磨损、发热量大、热效率不高、需要经常更换碳刷；无刷舵机使用寿命长、热效率高。
   4）控制电路有刷舵机控制电路简单、器件少；无刷舵机控制电路体积大、重量重。

1.2模拟舵机与数字舵机的区别${}^{[4]}$

   数字舵机（Digital Servo）和模拟舵机（Analog Servo）的机械结构相同，都是由马达、减速齿轮、控制电路等组成。二者的最大区别则体现在控制电路上。
   1）微控制器模拟舵机控制电路中无MCU微控制器；数字舵机控制电路中有MCU微控制器。
   2）控制电路原理模拟舵机由功率运算放大器等接成惠斯登电桥，根据接收到模拟电压控制指令和机械连动位置传感器（电位器）反馈电压之间比较产生的差分电压，驱动直流电机伺服电机正/反运转到指定位置；数字舵机由直流伺服电机、直流伺服电机控制器集成电路(IC)，减速齿轮组和反馈电位器组成，它由直流伺服电机控制芯片直接接收PWM（Pulse Width Modulation）形式的控制驱动信号，迅速驱动电机执行位置输出,直至直流伺服电机控制芯片检测到位置输出连动电位器送来的反馈电压与PWM控制驱动信号的平均有效电压相等,停止电机，完成位置输出。
   3）功能与模拟舵机相比，数字舵机反应速度更快，无反应区范围小，定位精度高，抗干扰能力强。

2 IIC协议及PCA9685舵机控制

2.1 IIC总线协议

2.1.1 IIC总线结构

   I${}^2$C总线由Philips公司开发的，是一种简单的双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。
   I${}^2$C总线由两根数据传输线及上拉电阻构成，数据传输线分别为串行时钟线（SCL）和串行数据线（SDA）。通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，产生I 2 ^2