Stanford Doggo四足机器人：机械结构与Odrive控制解析-CSDN博客

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本文介绍了Stanford Doggo四足机器狗的机械结构设计，包括腿部的并联结构、同轴机制的详细工作方式，以及简单的构架设计。此外，还探讨了原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式，阐述了其在电机控制中的作用。通过对Stanford Doggo的研究，为DIY四足机器人提供了基础和灵感。

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1 引言

机器人的应用越来越广泛，近年来正在走进家庭，吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说，文艺必止于创造，却必始于模仿。同样，作为机器人小白的我们也要从模仿开始。
模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗，由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克，最高跳跃1.07米，能以0.9米/秒的速度向前移动。模仿Stanford Doggo的一个重要原因是，它的设计是开源的，意味着任何人都可以下载并构建Doggo。研究生和极限流动团队导师帕特里克·斯莱德解释说：“我们希望提供一个任何人都可以建立的基线系统…比如说，你想要搜索和救援，你可以用传感器装备它并在我们的顶部编写代码，让它爬上岩石堆或通过洞穴挖掘。或者它可能是用手臂或携带包裹拾取东西。”
机器人小白的首要目标是通过学习总结Stanford Doggo，模仿DIY出自己的四足机器人，实现走、跑、跳、转弯等移动功能。整个四足机器人设计包括机械结构设计、电路性能设计、软件设计三大部分。今天先通过模仿总结Stanford Doggo的机械结构设计以及原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式，随着学习的深入，后期再进行电路选型和软件设计。机械结构主要包括腿部结构、同轴机制、框架结构；其动力之源是Odrive和无刷电机控制。机器人的外观如图所示。在这里插入图片描述