仿斯坦福四足机器人的安装与控制

1 机械硬件组装过程

1.1 四足机器人的机械结构

  体结构：框架式结构。

  组成：左右侧板、电控元件安装平台、连接件、框架件等。

1.1.1 左右侧板

  左侧板：包括左边的四个舵机、两条并联腿。
  右侧板：结构与左侧板相同，也有四个舵机、两条并联腿。

1.1.2 电控元器件安装平台

  两侧板中间的连接件（白色），充当电控元器件安装平台：上面安装有主控板（蓝色）、稳压板（红色）、舵机扩展板（绿色）。背面是电池，由十字架结构托起固定。

1.1.3 连接件

  连接件是带有通孔的突起，四个凸起形成小槽连接；通过通孔和左右侧板上的孔相连接。

1.1.4 框架件

  框架件共4个，头部上下各1个，尾部也一样上下各一个。

1.2 机械制作

  机械框架：3D打印
  （1）3D程序：Github下载三维图
  地址：http://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot
  （2）使用CURA打开STL，设置打印参数
  （3）3D打印

1.3 机械部分的组装过程

1.3.1装腿

（1）备齐零件

  每个并联腿有以下几部分：2个大腿杆、2个小腿杆、1个连接小圆柱、1个足端（贴好自行车内胎以防滑）、螺丝。排布零件，注意前后2腿结构对称。

（2）组装并联小腿

  白色短杆在上，黑色长杆在下，二者由小圆柱连接，使用 M 3 × 20 M3\times20