仿斯坦福四足机器人的运动学逆解

1 引言

  仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。

2 基本概念

2.1机械结构模型

  对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。图中两个并联大腿$L_1$杆分别由独立的舵机带动，假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0)，两个并联小腿$L_2$杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角即两个$L_1$与过O点的铅垂线的夹角分别为${\theta }_1$和${\theta }_2$。

2.2运动学正解

  已知舵机转动角度求足端坐标，称为运动学正解。即已知${\theta }_1$和${\theta }_2$，求Z点的坐标(x,y)。

2.3运动学逆解

  已知足端坐标求舵机转动角度，称为运动学逆解。即已知Z点坐标(x,y)，求解${\theta }_1$和${\theta }_2$。

3数学建模

3.1规划足端轨迹

  机器人运动时，首先规划足端Z的轨迹。在该四足机器人中，足端采用摆线方程。
{ x = S [ t T m − 1 2 π s i n ( 2 π t