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RSS订阅原创 安装EVO工具
EVO工具全名为“Python package for the evaluation of odometry and SLAM”，使用Python写的轨迹评估工具，最近需要使用evo工具评测SLAM算法性能并可视化结果所以加以记录。查询到EVO工具多半是装在Python3环境下的，但是我安装的是Python2.7版本，按照很多教程进行安装。
2024-07-07 16:59:22
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原创 LIO-SAM运行WHU-TLS Tunnel数据集（二）数据准备
数据集可通过提交表单获得链接进行下载，我选取了需要的（K）WHU-TLS Tunnel数据集，大家可以按需下载。其数据格式为.las，相关的配置以及在上一篇有写过，这里就不赘述了。
2024-05-13 18:47:06
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原创 LIO-SAM运行WHU-TLS Tunnel数据集（一）环境配置
WHU-TLS Tunnel介绍：全名是地面站扫描点云配准基准数据集，由武大发布、全球最大，总共从 11 个不同环境（即地铁站、高铁站台、山地、森林、公园、校园、住宅、河岸、文物建筑、地下挖掘和隧道）收集了超过 17.4 亿个 3D 点，具有不同的点密度、杂波和遮挡。还为研究人员提供了地面实况变换计算的变换和配准图，旨在更好地比较和深入了解不同配准方法在共同基础上的优缺点。我们希望该基准测试能够满足研究界的需求，并成为开发尖端TLS点云配准方法的重要数据集。
2024-05-07 15:32:02
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原创 ubuntu18.04下安装libLAS库
改：因为我下载libLAS是想通过lio-sam运行las文件，而我的lio-sam放在catkin-ws/src中，ai推荐安装的位置为。这里补充一个小知识点-xzvf命令使用于gzip压缩的tar包，-xvjf适用于bzip压缩的tar包，所以这里我们使用-xvjf命令。这个命令的意思是使用bzip2格式解压缩名为libLAS-1.8.1.tar.bz2的压缩包，并且显示详细的解压缩过程。：从libLAS的官方网站下载最新的源代码压缩包。：使用终端进入解压后的LASlib源代码目录。
2024-04-20 16:40:22
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原创 使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集不出现画面的解决方法
之前我们安装好了kitti2bag，并且制作好了kitti包，但是在rosbag的时候rviz并没有出现画面。开始的时候检查的原因可能是制作的kitti包太小了，没什么可用的数据；再打开一个terminal，记为终端3，此时的terminal需要在bag所在的文件夹处打开，例如我的bag存放的位置如下图所示，那么我需要打开的terminal就是/catkin_ws/src/data。另外重新打开一个terminal，记为终端2，输入rosrun rviz rviz，启动rviz。
2024-04-17 10:57:34
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原创 vim使用过程中按上下左右光标出现ABCD以及无法进入插入模式的解决方法
ubuntu预装的是vim tiny，我们需要卸载重装vim full。在查询了大量的博客以后，发现出现这个问题应该是vim的问题。安装完成以后重新进入vim，问题就解决啦！
2024-04-12 12:13:40
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原创 【Debug】关于Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend解决办法
再ifconfig，问题解决！
2024-04-12 11:21:13
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（二）
定义msg文件夹（创建Person.msg文件），放在learning_comunication文件夹下→在package.xml中添加功能包依赖。
2024-04-11 21:22:23
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原创 vim编辑器的使用（存档自用）
删除、换行等跟Windows系统下一样，按esc退出输入模式。切换到输入模式，左下角出现插入的英文字符。目前比较常用的有以下几种。
2024-04-10 11:19:54
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原创 在ubuntu18.04文件夹中没有new document选项解决方法（存档）
创建空文件夹：touch Empty\ Document。打开文件管理器，右键发现出现New Document选项。在网上搜索了解决办法，存档自用。
2024-04-09 20:08:46
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（一）
一个目标——提高机器人研发中的软件复用率五个特点——点对点设计、多语言支持、架构精简集成度高、组件化工具包丰富、免费且开源1、 点对点设计——节点单元、分布式网络、RPC+TCP/UDP通信系统、适合多级协同2、多语言支持——支持各类编程语言、语言无关接口定义3、架构精简集成度高——每个功能节点可以单独编译、集成真多开源项目、接口统一提高软件复用性4、组件化工具包丰富——3D可视化工具rviz、物理仿真环境gazabo、数据记录工具rosbag、Qt工具箱rqt_*
2024-04-07 10:00:00
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原创 运行LIO-SAM步骤（存档自用）
source devel/setup.bash不是一劳永逸的，每次编译之后都需要加载环境变量。若觉得过于麻烦，可以使用下列命令打开.bashrc文件。rosbag主要使用在一些内存较小的包中，若包较大，可以使用。运行时经常会记漏步骤，写一下步骤存档自用。
2024-04-03 14:13:00
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原创 kitti包的制作（三）
前面的两篇博客我们完成了kitti2bag的制作，这一篇我们进行kitti包的测试以及可视化。bag界面打开后，在左端数据中右键选择view—>image，则出现下图最右端的图片。输入kitti2bag命令，出现下图，则表示kitti2bag安装成功。至此，kitti的可视化步骤完成！在再打开一个新的终端窗口，输入。
2024-04-02 11:00:00
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原创 kitti包的制作（二）
输入kitti2bag -t 2011_09_30 -r 0016 raw_synced后开启自动转换。在放置压缩包解压缩文件的上一级目录中打开终端，，即在终端进入~/catkin_ws/src/data。上篇我们升级了numpy，接下来我们来安装kitti2bag（官方的一个数据处理库）（其中2011_09_30和0016均需要根据自己使用的源文件名称做出改动）出现下图所示的情况，则转换成功。出现下图则表示开始转换。至此，文件转换完毕。
2024-04-01 10:12:15
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原创 第一篇博客，kitti包的制作（一）
最近在学习激光slam，目前是在使用lio-sam来运行kitti数据集。此时应当安装tqdm，使用命令：pip3 install tqdm发现安装有误，查询之后发现18.04版本使用的pip版本为2.7（使用pip -V 命令检查pip版本）具体原因是没有pykitti，使用 pip install pykitti命令安装，得到如下图所示。解决办法：在sudo后面加-H就OK了，numpy安装完毕!在使用这个命令的时候，出现了这个问题。至此安装成功，再次运行时出现下列问题。
2024-03-29 17:03:14
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空空如也
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