论文解读 Sparse Pose Graph Optimization in Cycle Space

TRO2021高被引论文，三号作者非常牛，是Gmapping和G2O的作者，这次又搞了一个环空间的PGO，全都用自己的名字GG命名……

背景

在图优化算法中，大多图的节点数非常之多，和边的数量基本成线性关系，但是实际上 ，图优化大多数场景下是用来解决回环检测的问题。回环检测一般触发的次数非常有限，类似于大炮打蚊子的感觉，因此，作者希望在环空间上进行优化。

一般SLAM问题中的图算法都是高度稀疏的，但是在一直以来，稀疏图中环空间维度较低的性质一直没有被利用，这篇论文就是从这里入手创新的。

环空间

首先文中采用相对位姿作为待优化参数
环的定义：环（circle）是一种所有节点的度数(degree)均为偶数的子图。