ROS 2——overlay和underlay

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，overlay和underlay是两个重要的概念，用于描述ROS 2工作空间（workspace）和软件包（package）的组织和层次结构。以下是关于这两个概念的详细解释：

一、Underlay（基础层工作空间）

1. 定义：
   Underlay是指ROS 2工作空间的基础层，它包含了ROS 2系统中常用和核心的软件包。这些软件包通常是ROS 2安装的一部分，或者是ROS 2发行版默认包含的一些软件包。

2. 功能：
   Underlay提供了ROS 2运行时所需的基本功能和工具，例如ROS 2的核心库、通信工具、常用节点等。这些软件包通常是全局可用的，任何创建的工作空间都可以引用Underlay中的软件包。

3. 特性：

   • Underlay中的软件包通常是预编译和预配置的，用户无需重新编译即可使用。
   • Underlay可以视为ROS 2系统的“底层”或“基础”部分，为上层的应用开发提供支持和保障。

二、Overlay（辅助层工作空间）

1. 定义：
   Overlay是指用户自定义的ROS 2工作空间的层，它允许用户在Underlay的基础上添加、修改或覆盖软件包。Overlay使得用户可以根据项目的需要定制和扩展ROS 2系统。

2. 功能：
   Overlay中的软件包可以覆盖Underlay中的软件包，也可以添加新的软件包。这使得用户可以在不影响全局范围内的其他工作空间的情况下，自由地扩展和修改ROS 2系统。

3. 特性：

   • Overlay中的软件包通常是特定于项目或用户需求的，它们可以是对Underlay中软件包的改进、扩展或替代。
   • Overlay允许用户进行快速的开发和测试，因为用户可以在不修改Underlay的情况下，轻松地添加和修改软件包。
   • Overlay可以构建在多个Underlay之上，形成复杂的层次结构，以满足不同项目的需求。

三、Overlay和Underlay的关系

1. 层次结构：
   Overlay和Underlay之间形成了层次结构，其中Underlay位于底层，提供了基础的功能和工具；而Overlay位于上层，根据项目的需求进行定制和扩展。

2. 环境变量：
   在使用ROS 2时，用户需要激活目标工作空间的环境变量（即source相应的setup文件），以便在终端中正常使用这些工作空间中的软件包。对于包含多个Overlay和Underlay的复杂工作空间结构，用户需要按照从下到上的顺序依次激活这些工作空间的环境变量。

3. 构建和依赖：
   在构建Overlay时，ROS 2的构建工具（如colcon）会自动解析软件包之间的依赖关系，并根据需要下载和构建所需的软件包及其依赖项。这确保了Overlay中的软件包能够正确地引用和使用Underlay中的软件包及其功能。

4. 使用场景：
   Overlay和Underlay的概念使得ROS 2系统更加灵活和可扩展。用户可以在不破坏系统基础结构的情况下，轻松地添加新的功能或修改现有的功能。这对于快速开发和测试新的ROS 2应用程序非常有用。

综上所述，overlay和underlay是ROS 2中用于描述工作空间和软件包组织和层次结构的重要概念。它们使得ROS 2系统更加灵活、可扩展和易于维护。