SLAM论文精读系列：（第二篇）通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用

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文献来源：

Zakieh H, Charuvahan A, Anand B, et al. Augmenting visual SLAM with Wi-Fi sensing for indoor applications[J]. Autonomous Robots (2019) 43:2245–2260.

文献内容 ：

• 通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用

阅读笔记：

标题：通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用

一、对Wi-Fi传感进行建模

1）信息采集：

• 收集环境中多个AP的RSSI值并组成向量称为Wi-Fi签名

2）信息建模：

• 计算两个RSSI向量的余弦作为Wi-Fi相似度
• 相似度与距离的关系：近似成反比，Fig.1展示了具体的函数关系。

3）数据关联（Wi-Fi