【服务通信自定义srv调用2】

最新推荐文章于 2024-08-14 23:43:29 发布
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分类专栏： Ubuntu系统 # 学习笔记 文章标签： 开发语言 c++ ubuntu linux visual studio
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47869094/article/details/129897387
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本文档介绍了如何在ROS环境下，通过修改cmakefiles文件并创建新的客户端demo02_client.cpp来实现服务通信。步骤包括配置编译文件，使用Ctrl+Shift+B编译，通过Ctrl+Alt+T打开终端运行roscore启动ROS，然后在新终端中运行客户端，确保话题名称与服务端匹配以避免请求处理失败。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在plumbing_server_client下面的src下面创建一个新的demo02_client.cpp
在这里插入图片描述
输入下面代码:

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析
 
    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 客户端 对象
        5.请求服务，接收响应
 
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
int main(int argc, char *argv[]
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落叶霜霜
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ros中srv服务自定义string 发布
12-22
在这个特定的场景中，我们关注的是如何自定义一个`srv`服务来处理字符串（`string`）类型的数据交换。`srv`服务通常由两部分组成：请求消息和服务响应消息，它们都是定义在`.srv`文件中的ROS消息类型。 首先，创建...
Ros 2-3 服务通信自定义srv调用（python)
shyboyandgirl的博客
02-19 947
需求： 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果至客户端 分析： 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 1、服务端 2、客户端 3、数据 流程： 1.编写服务端实现； 2.编写客户端实现； 3.为python文件添加可执行权限； 4.编辑配置文件； 5.编译并执行。 0.VScode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配
ros服务通信自定义srv
weixin_48563088的博客
09-23 281
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割。int32 age。
ROS机器人入门第六课：服务通信自定义srv
m0_73841621的博客
04-01 1516
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中，就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。概念以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
ROS服务通信自定义srv
m0_49289284的博客
07-10 847
手把手的实现了ROS服务通信创建srv文件的流程
16th 服务通信_自定义srv调用实现（C++）
陶小桃Blog
08-21 346
15th 服务通信自定义srv | 生成头文件 一、目标及分析 目标： 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 二、实现方法（C++） 2.0 配置VSCode 不配置也是可以的，但是不能再vscode中代码自动补齐，且导报时VSCode会报错，但是不影响最终程序的运行，建议配置。 使用pwd获得到路径。 添..
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
m0_62688750的博客
04-09 120
编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。4.配置 CMakeLists.txt。会根据提交的数据响应相加后的结果。0.vscode配置。
【ROS学习笔记与思考】2.7服务通信自定义srv调用
w_w_y的博客
01-28 272
教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link 服务通讯 服务通讯自定义srv调用 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 服务通讯和话题通讯的不同是，话题通讯的发送方，是主导方，他可以一直发送，无论接收方需不需要。但是服务通讯不同，接收方在这里变成了主导方，我要多少，你给我发送多少，我不要你就别给我发送。 厨房的话题通讯表现在，负责买西红柿和鸡蛋的人买了多少，负责处理西红柿和鸡蛋的人就要处理多少。而服务通讯可以理解为，负责
2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++)
赵虚左
02-27 436
ROS入门 2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++) 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求: 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 流程: 编写服务端实现； 编写客户端实现； 编辑配置文件； 编译并执行。 0.vscode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件
ROS服务通信自定义srv调用(C++)
m0_69767208的博客
09-04 315
功能保险新建文件夹（取名srv）在该文件夹下创建.srv文件# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sum。
ros中服务端与客户端通信案例
08-11
案例2：自定义话题并通过服务通信 在ROS中，话题（Topics）用于连续的、广播式的通信，而服务则是请求-响应模式。在这个案例中，我们不仅会创建服务，还会自定义一个话题来传递数据。 1. 自定义话题：创建一个新的...
智能机器人系统实验报告，内含代码，含ROS操作系统，学习常用指令，实现话题、服务通信、ROS简单应用等实验
07-18
实验中，我们学习了如何手动调用 `/turtle1/set_pen` 服务改变海龟的画笔状态，并尝试自定义服务功能，如接收参数并返回拼接后的字符串。 ROS 中的 `launch` 文件用于启动一组相关节点，简化系统启动流程。`Qt` ...
pr2_robot:PR2专用组件，用于启动机器人
05-07
在`msg`和`srv`目录中，我们可以找到与PR2相关的自定义消息和服务。 4. **库（Libraries）**：`lib`目录下可能包含一些共享库，供其他节点或程序调用，用于实现特定功能，如PR2的臂部或腿部控制。 5. **脚本...
赵虚左ROS1教程：第二章 ROS通讯机制
03-11
在"赵虚左ROS1教程：第二章 ROS通讯机制"中，我们将深入理解ROS中的消息传递、服务调用以及参数服务器等核心通信方式。 1. **ROS消息传递**： - **话题（Topics）**：ROS中的基本通信单元是话题。节点通过发布...
第2章 C语言基础知识
m0_70617423的博客
08-14 2271
C语言
学习C语言第十五天
zh060515的博客
08-13 2312
结构体定义由关键字struct和结构体名组成，结构体名可以根据需要自行定义。struct 语句定义了一个包含多个成员的新数据类型...tag是结构体标签。是标准的变量定义，比如 int i;或者 float f;，或者其他有效的变量定义。结构变量，定义在结构的末尾，最后一个分号之前，可以指定一个或多个结构变量。
python爬虫爬取某图书网页实例
2301_77698138的博客
08-14 3380
下面是通过requests库来对ajax页面进行爬取的案例，与正常页面不同，这里我们获取url的方式也会不同，这里我们通过爬取一个简单的ajax小说页面来为大家讲解。循环遍历URL（这里为大家提供具体url的获取方法，并循环了1至9页的数据为大家做案例），并发送了带有随机User-Agent的GET请求。设置代码来保存图片到以文章名命名的文件中，并将作者、文章名和简介信息写入到"./biquge.txt"文件中。首先进入网页，点击F12打开自定义与控制工具，点击fecth/XHR，此时显示部分为空白。
stl---vector
最新发布
2301_80028974的博客
08-14 1449
对于我们库里面的vector。被包含在一个<vector>的头文件中vector 是 C++ 标准模板库（Standard Template Library, STL）中的一个非常重要和常用的容器。它提供了一种动态数组的实现，允许你在运行时动态地增加或减少元素的数量，同时保留元素的顺序。vector 内部通过连续的内存空间来存储元素，这意呀着它可以快速地访问任何位置的元素（通过索引），但向vector中插入或删除元素（尤其是在非末尾位置）时可能会相对较慢，因为可能需要重新分配内存并移动元素以保持连续性。
ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用
06-07
在ROS中，srv是一种服务类型，用于在节点之间进行通信。在本教程中，我们将学习如何创建自己的srv文件，以及如何在ROS节点之间使用它。 1. 创建srv文件 在catkin工作区的src目录下创建一个新的包，命名为“my_srv_pkg”。进入该包文件夹并创建一个名为“srv”的文件夹。在“srv”文件夹中创建一个名为“Test.srv”的文件。该文件将定义我们的自定义srv类型。 打开Test.srv文件并输入以下内容： ``` int64 A int64 B --- int64 Sum ``` 这将定义一个名为Test的srv类型。它包含两个int64类型的变量A和B，以及一个名为Sum的响应变量，它也是int64类型的。 2. 编写服务器节点代码 现在我们需要编写一个ROS节点，该节点将提供我们的自定义服务。在“my_srv_pkg”包文件夹中创建一个名为“server.py”的Python文件，输入以下代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from my_srv_pkg.srv import Test, TestResponse def handle_test(req): print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.A, req.B, (req.A + req.B)) return TestResponse(req.A + req.B) def test_server(): rospy.init_node('test_server') s = rospy.Service('test', Test, handle_test) print "Ready to add two ints." rospy.spin() if __name__ == '__main__': test_server() ``` 这个节点将创建一个名为“test_server”的服务节点，该节点将等待来自其他节点的Test服务请求。当它收到Test请求时，它将调用handle_test函数来处理请求，并返回一个Test响应。 3. 编写客户端节点代码 现在我们需要编写一个ROS节点，该节点将通过使用我们的自定义服务与服务器节点进行通信。在“my_srv_pkg”包文件夹中创建一个名为“client.py”的Python文件并输入以下代码： ```python #!/usr/bin/env python import sys import rospy from my_srv_pkg.srv import Test, TestRequest def test_client(x, y): rospy.wait_for_service('test') try: add_two_ints = rospy.ServiceProxy('test', Test) resp1 = add_two_ints(x, y) return resp1.Sum except rospy.ServiceException, e: print "Service call failed: %s"%e def usage(): return "%s [x y]"%sys.argv[0] if __name__ == "__main__": if len(sys.argv) == 3: x = int(sys.argv[1]) y = int(sys.argv[2]) else: print usage() sys.exit(1) print "Requesting %s+%s"%(x, y) print "%s + %s = %s"%(x, y, test_client(x, y)) ``` 这个节点将创建一个名为“test_client”的服务客户端，该客户端将向“test_server”节点发送Test请求。它将从命令行获取两个参数，x和y，并使用这些参数来调用test_client函数。test_client函数将连接到服务服务器并发送Test请求。当它收到Test响应时，它将返回Sum。 4. 运行节点 现在我们可以运行我们的节点。首先，在终端中运行以下命令启动ROS Master： ``` roscore ``` 接下来，在一个新的终端中运行以下命令，启动我们的服务节点： ``` rosrun my_srv_pkg server.py ``` 最后，在另一个新的终端中运行以下命令，启动我们的客户端节点： ``` rosrun my_srv_pkg client.py 10 5 ``` 你应该会看到以下输出： ``` Requesting 10+5 10 + 5 = 15 ``` 这表明我们的自定义srv类型已成功使用，并且我们的客户端节点已正常连接到我们的服务节点。
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