16th 服务通信_自定义srv调用实现（C++）

15th 服务通信自定义srv | 生成头文件

一、目标及分析

目标：

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

1. 服务端
2. 客户端
3. 数据

二、实现方法（C++）

2.0 配置VSCode

不配置也是可以的，但是不能再vscode中代码自动补齐，且导报时VSCode会报错，但是不影响最终程序的运行，建议配置。

 

 使用pwd获得到路径。

添加路径：

2.1  服务器端

2.1.1新建文件

#include<ros/ros.h>
#include<plumbing_server_client/Addints.h>
/*
        服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再返回相应
        1.包含头文件
        2.初始化ros节点
        3.创建节点句柄
        4.创建一个服务对象
        5.处理并产生相应
        6.spin()
*/
bool doNum(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
                            plumbing_server_client::Addints::Response &response)
{
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1 = %d，num2 = %d",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum = num2+num1;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求得的结果为：sum = %d",sum);

    return true;
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        // 2.初始化ros节点
        ros::init(argc,argv,"gongsi");   //设置节点名，为gongsi
        // 3.创建节点句柄
        ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建一个服务对象
        ros::ServiceServer  server = nh.advertiseService("AddInts",doNum);
        ROS_INFO("服务器端已启动");
        // 5.处理并产生相应
        // 6.spin()
        ros::spin();

        return 0;
}

2.1.2服务器端的配置

在CMakelist.txt文件中：

2.1.3编译及测试

编译：Ctrl + Shift + B

rosservice  call  AddInts   Tab键补齐

 2.2 客户端

2.2.1 新建文件

#include<ros/ros.h>
#include<plumbing_server_client/Addints.h>
/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果（打印出来即可）
        1.包含头文件
        2.初始化ros节点
        3.创建节点句柄
        4.创建一个客户端对象
        5.提交请求并处理相应

        没有回调函数，spin()就可有可无了

*/
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
        // 2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"DaBao");
        // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建一个客户端对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::Addints>("AddInts");
        // 5.提交请求并处理相应
            //5.1组织请求
    plumbing_server_client::Addints ai;
     ai.request.num1 = 100;
     ai.request.num2 = 200;
            //5.2处理响应
    client.call(ai);
    bool flag = client.call(ai);
    if (flag = true)
      {
          ROS_INFO("响应成功！");
          ROS_INFO("响应结果=%d",ai.response.sum);
      }
    else
      {
          ROS_INFO("处理失败！");
      }   
    return 0;

    
}

2.2.2 配置

CMakelists.txt文件中：

2.2.3 编译并测试

 编译：Ctrl + Shift + B

 测试：

2.2.4 客户端的优化——参数的动态提交

这上面的例程中，num1和num2都是固定死的，如何实现那种任意输入的参数呢，实现参数的动态提交。格式： rosrun  包名  节点名  num1  num2

#include<ros/ros.h>
#include<plumbing_server_client/Addints.h>
/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果（打印出来即可）
        1.包含头文件
        2.初始化ros节点
        3.创建节点句柄
        4.创建一个客户端对象
        5.提交请求并处理相应

        没有回调函数，spin()就可有可无了

    
    实现参数的动态提交：
            1.格式： rosrun  包名  节点名  num1  num2
            2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并赋值入request
*/
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //优化实现，获取命令中的参数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("提交的参数个数不对");
        return 1;
    }

        // 2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"DaBao");
        // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
        // 4.创建一个客户端对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::Addints>("AddInts");
        // 5.提交请求并处理相应
            //5.1组织请求
    plumbing_server_client::Addints ai;
     ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
     ai.request.num2 = atoi(argv[2]);   //atoi,将字符串类型转换为整数类型
            //5.2处理响应
    client.call(ai);
    bool flag = client.call(ai);
    if (flag = true)
      {
          ROS_INFO("响应成功！");
          ROS_INFO("响应结果=%d",ai.response.sum);
      }
    else
      {
          ROS_INFO("处理失败！");
      }   
    return 0;

    
}

 运行测试：

 3.思考题

如果先启动客户端，那么会导致运行失败，但是现在就需要先启动客户端，并且要求正常挂起，如何实现？

优化:

在客户端发送请求前添加:client.waitForExistence();

或:ros::service::waitForService("AddInts");   需要传一个参数，为服务的话题名。

这是一个阻塞式函数，只有服务启动成功后才会继续执行

此处可以使用 launch 文件优化，但是需要注意 args 传参特点