机器人操作系统简单学习

一、ROS概念

a.ROS含义

ROS英文全称Robot Operating System，直译为机器人操作系统，是一个机器人软件平台，提供一些标准操作系统服务，分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。
ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发；

b.ROS的发展

ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS今年已经将近11个年头了，现已成为主流的机器人操作系统，其涵盖了导航定位（SLAM）、3D物体识别、运动规划、多关节机械臂运动控制、机器学习等，甚至可以让机器人协同完成打桌球、人机互动等高难度组合动作。

二、熟悉ROS——简单例子

a.Ubuntu18下ROS软件安装

1.首先添加安装源（国内）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如下图所示：

3.使用下列命令更新

sudo apt update

报错：

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

使用下列命令解决：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.再次执行更新命令（若未报错略过）

如下图所示：

5.开始安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

输入y继续（若无此提示忽略）

报错：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

依次执行以下命令解决：

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend

sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend

sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

sudo apt install python-rosdep

如下图所示：

6.再次执行安装命令

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

7.运行之前先初始化ROS:

sudo rosdep init

如图：

几乎一定会报错，多试几次：

8.开始更新，也是几乎一定会报错，不管多试几次，实在没耐心，再查看文末的参考解决链接：

9.添加ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10.安装rosinstall：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

b.小海龟简单例程

启动前，先执行以下命令（当前操作台）：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roscore

打开新的操作台：Ctrl+shift+t

rosrun turtlesim turtlesim_node

如图所示：

三、参考：

1.ROS名词解释解释

2.ROS的发展历程

3.安装主要参考文章

4.sudo rosdep init命令之cannot download和unable to process报错

5.rosdep update 命令之unable to process报错

6.鸡汤