Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

这也是我在Ubuntu里面安装ROS的第N次，以前每次安装过程都忘记总结了，导致每次安装ROS都浪费了很多的时间用来解决各种问题。为了避免自己以后出现问题需要再安装，所以写这篇博客总结一下，这次是我安装最快，问题最少也最好解决的一次，在网上看了好多安装方法，有些会出现问题，不知道什么原因，解决办法也有点复杂，因此希望这个对大家有用！

一、Ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。

二、配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如图所示

三、安装过程及问题解决

1.设置安装源

• 避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

• 若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80
• 我使用的是下面这句命令是执行成功了的

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update