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RSS订阅原创 运行基于MID-40雷达的LOAM_LIVOX算法的全过程
研究这个算法一年有余，踩过的坑及其解决办法在其它文章中有详细描述，这里将纠正过的流程梳理一遍，照着操作就能完整把算法跑起来，如有问题，欢迎一起交流。
2021-07-23 20:04:56
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原创 mid-40雷达跑loam_livox算法时能显示点云坐标却不会移动
bug:mid-40雷达跑loam_livox算法时能显示点云坐标却不会移动，一开始没觉得哪错了，后面发现建不了图。跑出的结果如下所示：
2021-07-04 21:44:16
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原创 Could not find a package configuration file provided by “Ceres“
在安装好ceres后使用出现如下报错：报错的原因是因为ceres编译后安装的位置错啦，为是按照ceres官网安装的，如下所示：以前按这个官网教程安装是好使的，不知道为啥不行了，如果你也遇到这个问题，请按如下教程安装：首先安装依赖# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LA...
2021-06-28 00:02:32
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原创 Protocol message EditOrderReq has no “your_definition“ field
问题描述：req = order_pb2.EditOrderReq(**self.params)ValueError: Protocol message EditOrderReq has no "order_channel" field
2021-06-10 10:40:53
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原创 python修改嵌套在列表里的字典
lists = [{"name": "xiaoming", "high": 187}, {“name”: "xiaohong", "high": 167}]#列表里的每个字典都算一个整体，dictionary遍历每一个字典for dictionary in lists:#对每个字典按正常key-value赋值就可以啦 if lists["name"] == xiaoming: lists["name"] = new_name break ...
2021-06-09 10:03:12
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原创 TypeError: ‘‘ has type str, but expected one of: int, long
bug由于输入的字段从必填改为非必填，因此字段可能输入空字符，而调用微服务的grpc限定该字段为uint32，因此日志报错TypeError: '' has type str, but expected one of: int, long
2021-06-07 16:24:50
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原创 ubuntu18 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open
在使用ROS执行以下指令的时候sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport
2021-06-05 12:03:44
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原创 服务跑起来了，Postman一直报错“系统繁忙”
bug服务跑起来了，Postman一直报错“系统繁忙”，接口没有接收到请求debug查看URL地址，看服务器地址
2021-06-02 15:54:09
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原创 添加Cookie后Postman仍报错“权限不足”
bug:Postman仍报错“权限不足”debug:查看你请求里的Header，看看有没有Refer，如果
2021-06-02 14:59:05
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原创 pycharm编译的时候报错KeyError: ‘XXX_XXX_XXX‘
bug害，看看你配的环境，我是配微服务层的环境的时候不小心把Enviroment一栏给隐藏了，然后以为不需要配别的了直接运行，然后就报这个错误，填好就解决啦！
2021-06-01 20:02:44
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原创 [livox_laserMapping-3] process has died
ubunt18运行loam_livox算法时报错[livox_laserMapping-3] process has died [pid 19084, exit code -6, cmd /home/lisheng/catkin_ws/devel/lib/loam_livox/livox_laserMapping __name:=livox_laserMapping __log:=/home/lisheng/.ros/log/611887f6-c14f-11eb-9d95-96cf2af74db3/liv
2021-05-30 23:27:04
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原创 ERROR: cannot launch node of type [rviz/rviz]: rviz
ubuntu18运行loam_livox算法是报错ERROR: cannot launch node of type [rviz/rviz]: rvizROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/rosROS path [1]=/home/lisheng/catkin_ws/srcROS path [2]=/opt/ros/melodic/share话不多说，直接操作就好啦sudo apt-get install ros-melodic-rviz希望能对你有所
2021-05-30 22:09:21
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原创 CMake Error at XXX pcl-1.9/Modules/FindEigen.cmake:29 (file)
用ubuntu18跑loam_livox算法系统报错如下：CMake Error at /usr/local/share/pcl-1.9/Modules/FindEigen.cmake:29 (file):file failed to open for reading (No such file or directory):/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.hCall Stack (most recent call first):/us
2021-05-30 21:52:22
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原创 fatal error: ceres/ceres.h: 没有那个文件或目录
用ubuntu18跑的loam_livox算法，系统报错：In file included from /home/lisheng/catkin_ws/src/loam_livox-master/source/laser_mapping.cpp:37:0:/home/lisheng/catkin_ws/src/loam_livox-master/source/laser_mapping.hpp:40:10: fatal error: ceres/ceres.h: 没有那个文件或目录#include &
2021-05-30 21:31:50
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原创 fatal error: pcl_conversions/pcl_conversions.h: 没有那个文件或目录
在跑loam_livox的时候出现如下报错：In file included from /home/lisheng/catkin_ws/src/loam_livox-master/source/laser_mapping.cpp:37:0:/home/lisheng/catkin_ws/src/loam_livox-master/source/laser_mapping.hpp:40:10: fatal error: ceres/ceres.h: 没有那个文件或目录 #include <cere
2021-05-30 16:04:47
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原创 Can‘t run remote python interpreter: Can‘t get remote credentials for deployment server XXX
bug：调试微服务层代码时报错：Can't run remote python interpreter: Can't get remote credentials for deployment server XXXdebug：总共存在两个问题第一个问题是：微服务配置的解释器有projiec interpreter部分，但没有path mapping和下方package version latest version 表格部分。解决办法是：进入settings 点击右上方projiec
2021-05-27 14:35:01
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原创 断点调试时输入字典运行到for a in b[“c”]直接跳出try语句
bug断点调试时输入字典运行到for a in b[“c”]直接跳出try语句debugfor a in b[“c”]语句执行的扫描列表，而输入的是字典，所以在postman的输入里面给字典外面加上[]就好啦。
2021-05-26 16:00:36
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原创 浅入浅出之- Kafka简介
消息队列点对点模式（一对一，消费者主动拉取数据，消息收到后消息清除）点对点模型通常是一个基于拉取或者轮询的消息传送模型，这种模型从队列中请求信息，而不是将消息推送到客户端。这个模型的特点是发送到队列的消息被一个且只有一个接收者接收处理，即使有多个消息监听者也是如此。发布/订阅模式（一对多，数据生产后，推送给所有订阅者）发布订阅模型则是一个基于推送的消息传送模型。发布订阅模型可以有多种不同的订阅者，临时订阅者只在主动监听主题时才接收消息，而持久订阅者则监听主题的所有消息，即使当前订阅者不可用，
2021-05-25 19:52:40
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原创 浅入浅出之- docker入门教程
简介 Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于 Go 语言 并遵从Apache2.0协议开源。Docker 可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何流行的 Linux 机器上，也可以实现虚拟化。容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口,更重要的是容器性能开销极低。概念镜像（image）：Docker镜像就是一个只读的模板。镜像可以用来创建Docker容器，一个镜像可以创建很多容器。Docker 镜像可以看作是一个特殊的文件系统，除了提...
2021-05-25 18:00:03
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原创 浅入浅出- 云原生
云原生 = 微服务 + DevOps + 持续交付 + 容器化微服务微服务解决的是我们软件开发中一直追求的低耦合+高内聚，记得有一次我们系统的接口出了问题，结果影响了用户的前台操作，于是黎叔拍案而起，灵魂发问：“为啥这两个会互相影响？！”微服务可以解决这个问题，微服务的本质是把一块大饼分成若干块低耦合的小饼，比如一块小饼专门负责接收外部的数据，一块小饼专门负责响应前台的操作，小饼可以进一步拆分，比如负责接收外部数据的小饼可以继续分成多块负责接收不同类型数据的小饼，这样每个小饼出问题了，其它小饼还能
2021-05-25 17:18:44
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原创 浅入浅出之 - Kubernetes(K8S)入门
概述Kubernetes 是一个可移植的、可扩展的开源平台，用于管理容器化的工作负载和服务，可促进声明式配置和自动化。传统部署时代：早期，各个组织机构在物理服务器上运行应用程序。无法为物理服务器中的应用程序定义资源边界，这会导致资源分配问题。 例如，如果在物理服务器上运行多个应用程序，则可能会出现一个应用程序占用大部分资源的情况， 结果可能导致其他应用程序的性能下降。 一种解决方案是在不同的物理服务器上运行每个应用程序，但是由于资源利用不足而无法扩展， 并且维护许多物理服务器的成本很高。
2021-05-25 16:30:52
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原创 浅入浅出之- ping
概述：Ping在网络中是一个十分好用的TCP/IP工具，它主要的功能是用来检测网络的连通情况和分析网络速度。ping用于确定网络和各外部主机的状态，跟踪和隔离硬件和软件问题，测试、评估和管理网络。如果主机正在运行并连在网上，它就对回送信号进行响应。ping 命令每秒发送一个数据报并且为每个接收到的响应打印一行输出，计算信号往返时间和(信息)包丢失情况的统计信息，并且在完成之后显示一个简要总结，在程序超时或当接收到 SIGINT 信号时结束。命令格式ping [参数] [主机名或IP地址]检查
2021-05-15 23:12:19
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原创 浅入浅出之- cookies
cookie 常用用于识别用户。cookie 是一种服务器留在用户计算机上的小文件。每当同一台计算机通过浏览器请求页面时，这台计算机将会发送 cookie。由来个Web应用由很多个Web页面组成，每个页面都有唯一的URL来定义。用户在浏览器的地址栏输入页面的URL，浏览器就会向Web Server去发送请求。如下图，浏览器向Web服务器发送了两个请求，申请了两个页面。这两个页面的请求是分别使用了两个单独的HTTP连接。所谓无状态的协议也就是表现在这里，浏览器和Web服务器会在第一个请求完成以后关闭连
2021-05-15 16:00:20
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原创 浅入浅出之- Token
1、Token的引入：Token是在客户端频繁向服务端请求数据，服务端频繁的去数据库查询用户名和密码并进行对比，判断用户名和密码正确与否，并作出相应提示，在这样的背景下，Token便应运而生。2、Token的定义：Token是服务端生成的一串字符串，以作客户端进行请求的一个令牌，当第一次登录后，服务器生成一个Token便将此Token返回给客户端，以后客户端只需带上这个Token前来请求数据即可，无需再次带上用户名和密码。3、使用Token的目的：Token的目的是为了减轻服务器的压力，减少频繁的
2021-05-12 17:55:41
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原创 浅入浅出之SSH
SSH 是Secure Shell Protocol的简写，由 IETF 网络工作小组（Network Working Group )制定；在进行数据传输之前，SSH先对联机数据包通过加密技术进行加密处理，加密后在进行数据传输。确保了传递的数据安全。SSH是专为远程登录会话和其他网络服务提供的安全性协议。利用 SSH 协议可以有效的防止远程管理过程中的信息泄露问题，在当前的生产环境运维工作中，绝大多数企业普遍采用SSH协议服务来代替传统的不安全的远程联机服务软件，如telnet(23端口，非加密的)..
2021-05-12 17:53:57
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原创 浅入浅出之- ElasticSearch
Elasticsearch 是一个分布式可扩展的实时搜索和分析引擎,一个建立在全文搜索引擎 Apache Lucene(TM) 基础上的搜索引擎.当然 Elasticsearch 并不仅仅是 Lucene 那么简单，它不仅包括了全文搜索功能，还可以进行以下工作:分布式实时文件存储，并将每一个字段都编入索引，使其可以被搜索。 实时分析的分布式搜索引擎。 可以扩展到上百台服务器，处理PB级别的结构化或非结构化数据。...
2021-05-12 17:40:36
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原创 Could not find a package configuration file provided by “VTK“ with the following :VTKConfig.cmake
https://zhuanlan.zhihu.com/p/141472331https://www.cnblogs.com/peterYong/p/8630542.html#_label0_0
2021-05-12 16:35:25
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原创 FTP详解
FTP就是完成两台计算机之间的拷贝，从远程计算机拷贝文件至自己的计算机上，称之为“下载 （download）”文件。若将文件从自己计算机中拷贝至远程计算机上，则称之为“上载（upload）”文件。在TCP/IP协议中， 需要两个端口，一个是数据端口，一个是控制端口。控制端口一般为21，而数据端口不一定是20，这和FTP的应用模式有关，如果是主动模式，应该为20，如果为被动模式，由服务器端和客户端协商而定。相比于HTTP，FTP协议要复杂得多。复杂的原因，是因为FTP协议要用到两个TCP连接，一个是命
2021-05-12 11:29:52
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原创 TypeError: ‘GetTempaccountDetailsRsp‘ object is not subscriptable
TypeError: 'GetTempaccountDetailsRsp' object is not subscriptableMessageToDict(pho_response, including_default_value_fields=True, preserving_proto_field_name=True)['data']...
2021-05-10 19:34:56
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原创 静态IP改成动态IP后的.yaml文件netplan apply无效
问题背景介绍：使用sudo vim o1-network-manager-all.yaml指令把静态IP地址改成动态IP地址，具体的形式如下：network: version: 2 renderer: networkd etherners: enp2s0: dhcp4: yes dhcp6: yes这个需要注意的点就是缩进，上面有缩进的地方至少缩进一位就可以了。还有就是冒号后面一定要
2021-05-04 16:50:02
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原创 ubuntu18连不上安卓手机的USB网络共享
把自己踩过的坑一一分享，希望能节约大家解决问题的时间。bug:由于新装的Ubuntu18系统在安装的时候没装好wifi适配器，还没有路由器可以连网线，被迫只能用USB口连接电脑和手机，但连接好并点开网络分享后电脑并没有网络。debug:把网络上能有的解决办法都尝试过后并没有效果，最终ifconfig查了一下网络配置，问题居然出现在这。上一次电脑的时候改成了静态IP地址，由于过了一段时间，把这事给忘了，导致痛苦了好久。所以debug的办法就是把静态IP地址改成动态IP地...
2021-05-04 16:24:25
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原创 BloomRPC报错：XXX missing 1 required positional argument: ‘XXX‘“
BloomRPC报错：AAA missing 1 required positional argument: ‘XXX’bug原因：在调用数据库函数AAA时，函数AAA上方添加了@property装饰器，导致传入到函数的参数进入到self中，而函数默认参数却没有数据导入，以至于系统判断缺少1个必需的位置参数。debug方法：去掉@property再重试就好使啦。...
2021-04-29 17:26:38
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