控制类论文复现(1)

路在脚下，梦在心里

已于 2023-05-10 15:51:03 修改

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分类专栏：控制类论文复现文章标签： matlab 开发语言

于 2023-04-28 00:18:10 首次发布

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前言

本文复现论文"Global Output-Feedback Prescribed Performance Control of Nonlinear Systems With Unknown Virtual Control Coefficients"中设计的控制算法，使用MATLAB验证论文中控制算法的有效性。

一、论文理论知识

1、系统描述

考虑下述的非线性系统：

$\begin{align*} \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} \dot{z}=f_0(z,y,d), \\ \dot{x}_i=f_i(z,y,d)+b_ix_{i+1}, \quad i=1,\dots,n-1\\ \dot{x}_n=f_n(z,y,d)+b_nu, \\ y=x_1 \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

其中 $z \in R^m$ 和 $x=[x_1,\dots,x_n]^T$ 表示系统的状态， $u \in R$ 和 $y \in R$ 分别表示系统的输入和输出， $d \in R^q$ 表示有界扰动，并且是时变的和关于时间分段连续的。 $f_i(z,y,d)$ 表示非线性函数。

由于系统中存在不可测的状态变量，故使用输入驱动滤波器来补偿系统中存在不可测的状态变量，其形式为：

$\begin{align*} \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} \dot{\hat{s}}_i=-l_i\hat{s}_1+ \hat{s}_{i+1},\quad \hat{s}_i(0)=0,\quad, i=1,\dots, n-1\\ \dot{\hat{s}}_n=-l_n\hat{s}_1+u,\quad \hat{s}_n(0)=0 \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

其中 $l_1,\dots,l_n$ 为待设计的参数，但是必须满足

$L=\left[ \begin{matrix} -l_1 & & & \\ \vdots & & I_{n-1} & \\ -l_n & 0 & \cdots & 0 \\ \end{matrix} \right]$

是赫尔维茨矩阵， $I_{n-1}$ 是单位矩阵，此外， $\tilde{s}_i$ 满足

$\tilde{s}_i=s_i-\hat{s}_i, \quad i=1,\dots,n,$

$s_i=\frac{x_i}{\underline{b}_i}, \quad \underline{b}_i=b_i\dots b_n, \quad i=1,\dots,n.$

2、输出反馈控制器

选择一个调节函数：

$\begin{align*} \phi(t) = \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} {\rm{sin}}(\frac{\pi t}{2 \tau}) \quad {\rm{if}} \quad t<\tau\\ 1 \qquad \rm otherwise \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

其中 $\tau$ 是一个正常数。

定义barrier function 为

$\eta_1(e_1,k_1)={\rm{tan}}(\frac{\pi e_1}{2 k_1})$

其中 $e_1(t)=\phi (t)(y(t)-r(t))$ , $r(t)$ 表示参考轨迹， $e_1(t)$ 表示跟踪误差。

虚拟控制器被设计为：

$\alpha_1=c_1\eta_1g(\eta_1)$

$e_i=\hat{s}_i-\alpha_{i-1}$

$\eta_i={\rm{tan}}(\frac{\pi e_i}{2 k_i})$

$\alpha_i=-c_i \eta_i$

其中 $i=2,\dots,n$ 。实际控制率被设计为

$u=\alpha_n$

本节为论文理论部分，主要涉及的是论文中控制器的设计过程，文章中的引理，定理和系统稳定性分析没有涉及，读者可以自行拜读论文，这样可以加深对文章算法的设计过程的理解，为后续自己的论文重新提供更多的想法。

二、MATLAB仿真

1.船系统描述

考虑船的系统

$\ddot{y}+C\dot{y}+K(ay^3+by)=Ku$

其中 $y$ 表示船的航向角速度， $u$ 表示舵角， $a,b,C$ 和 $K$ 表示船舶的质量和动力系数。船的动力学参数被设定义为 $a=5.5, \quad b=4, \quad C=3.5, \quad K=0.05$ 。初始值被设计为 $y(0)=1, \quad \dot{y}(0)=4$ 和 $y(0)=-0.5, \quad \dot{y}(0)=-2.3$ 。控制目标使输出信息 $y$ 跟踪上参考轨迹 $r=\rm{sin} (0.5t)$ 满足

$\left | y(t)-r(t) \right |<0.05, t\geqslant 5$

令 $x_1=y$ 和 $x_2=\dot{y}+Cy$ ,可以将船的运动学方程转换为

$\begin{align*} \phi(t) = \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} \dot{x}_1=-Cy+x_2\\ \dot{x}_2=-K(ay^3+by)+Ku \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

初始值被设计为 $\overline{x}=\left [ 1,2 \right ]^T$ 和 $\underline{x}(0)=\left [ -0.5,0.2 \right ]^T$ ,考虑扰动和零动力学，船的动力学系统被重新定义为

$\begin{align*}\begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} \dot{z}=-2z+y^3\\ \dot{x}_1=-Cy+x_2\\ \dot{x}_2=-K(ay^3+by+z^3-0.2{\rm{cos}}(2t))+Ku \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

其中 $z(0)=0$ ，输入驱动滤波器被设计为：

$\begin{align*} \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll} \dot{\hat{s}}_1=-2\hat{s}_1+ \hat{s}_{2},\quad \hat{s}_1(0)=0,\\ \dot{\hat{s}}_2=-10\hat{s}_1+u,\quad \hat{s}_2(0)=0. \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

调节函数被定义为：

$\begin{align*} \phi(t) = \begin{split} \left \{ \begin{array}{ll}{ \rm{sin}}(\frac{\pi t}{10}) \quad {\rm{if}} \quad t<5\\ 1 \qquad {\rm otherwise} \end{array} \right. \end{split} \end{align*}$

控制器被设计为：

$\alpha_1=c_1\eta_1g(\eta_1)=4*{\rm{tan}}(\frac{\pi e_1}{0.1})*{\rm cos}({\rm{tan}}(\frac{\pi e_1}{0.1}))^2$

$u=\alpha_2=-c_2 \eta_2=-10*{\rm{tan}}(\frac{\pi e_2}{2})$

2.MATLAB代码

function dx =lifei3(t,x,num,C,K,a,b,c_2,k_2,c_1,k_1,tao,l_1,l_2)
z1=x(1:num);
x1=x(num+1:2*num);
x2=x(2*num+1:3*num);
s_hat1=x(3*num+1:4*num);
s_hat2=x(4*num+1:5*num);

for i=1:num    
    if t<tao
        phi(i,1)=sin((pi*t)/(2*tao));
    else
        phi(i,1)=1;
    end
    r=sin(0.5*t);
    e_1(i,1)=phi(i)*(x1(i)-r);
    eta_1(i,1)=tan((pi*e_1(i))/(2*k_1));
    g(i,1)=cos((eta_1(i))^2);
    alpha_1(i,1)=c_1*eta_1(i)*g(i);
    e_2(i,1)=x(4*num+i)-alpha_1(i);
    eta_2(i,1)=tan((pi*e_2(i))/(2*k_2));
    alpha_2(i,1)=-c_2*eta_2(i);
    u(i,1)=alpha_2(i);    
    dx(3*num+i,1)=-l_1*s_hat1(i)+s_hat2(i);
    dx(4*num+i,1)=-l_2*s_hat1(i)+u(i); 
end

%% 状态方程
for i=1:num   
    dx(i)=-2*z1(i)+x1(i);
    dx(num+i)=-C*x1(i)+x2(i);
    dx(2*num+i)=-K*(a*(x1(i)^3)+b*x1(i)+(z1(i))^3-0.2*cos(2*t))+K*u(i);  
end

clc;
clear ;
close all;
num = 2 ;

C=3.5;
K=0.05;
a=5.5;
b=4;
c_2=10;
k_2=1;
c_1=4;
k_1=0.05;
tao=5;
l_1=2;
l_2=10;

z_1=[0;0];
x_bar=[1;-0.5];
x_under=[1;0.2];
s_hat1=[0;0];
s_hat2=[0;0];
ini=[z_1;x_bar;x_under;s_hat1;s_hat2];
tspan = [0 10];


options = odeset('RelTol',1e-8,'AbsTol',1e-8);    %改代码精度
[t,x] = ode15s(@(t,x)lifei3(t,x,num,C,K,a,b,c_2,k_2,c_1,k_1,tao,l_1,l_2),tspan,ini,options);   %改代码精度之后需要在ode后面加上options


hhh=length(x(:,end));
%% 重构控制器
for j=1:hhh
    
    for i=1:num
        
        if t(j)<tao
            phi(j,i)=sin((pi*t(j))/(2*tao));
        else
            phi(j,i)=1;
        end
        
    end
    
    r(j,1)=sin(0.5*t(j));
    
    for i=1:num   
        k_1(j,1)=0.05;
        k_2(j,1)=1; 
        e_1(j,i)=phi(j,i)*(x(j,num+i)-r(j,1));
        eta_1(j,i)=tan((pi*e_1(j,i))/(2*k_1(j,1)));
        g(j,i)=cos((eta_1(j,i))^2);
        alpha_1(j,i)=c_1*eta_1(j,i)*g(j,i);
        e_2(j,i)=x(j,4*num+i)-alpha_1(j,i);
        eta_2(j,i)=tan((pi*e_2(j,i))/(2*k_2(j,1)));
        alpha_2(j,i)=-c_2*eta_2(j,i);
        u(j,i)=alpha_2(j,i);
        m(j,i)=x(j,num+i)-r(j,1);       
    end
    
end




figure(1) ;
plot(t,x(:,3),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',2); 
hold on ;
grid on ;
plot(t,x(:,4),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',2);
hold on ;
grid on ;
plot(t,sin(0.5*t));



figure(2) ;
plot(t,m(:,1),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',2);  
hold on ;
grid on ;
plot(t,m(:,2),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',2);
hold on ;
grid on ;
plot(t,k_1(:,1));
hold on ;
grid on ;
plot(t,-k_1(:,1));
hold on ;
grid on ;
% % 画局部图
h1=axes('position',[0.55 0.55 0.31 0.3]);    %此处的h1可以变换，但是不可以为h3
set(h1,'FontName','Times New Roman','FontSize',16);
axis(h1);	 %设置轴范围和纵横比
plot(t,m(:,1),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',1.4);  
hold on ;
grid on;
plot(t,m(:,2),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',1.4);
hold on ;
grid on;
plot(t,k_1(:,1),'color',[1 0.84 0.25],'LineWidth',1.4);
hold on ;
grid on;
plot(t,-k_1(:,1),'color',[0.63 0.13 0.94],'LineWidth',1.4);
hold on ;
grid on;
xlim([8 10]);
ylim([-0.06 0.06]);




figure(3) ;
plot(t,e_2(:,1),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',2);  
hold on ;
grid on ;
plot(t,e_2(:,2),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',2);
hold on ;
grid on ;
plot(t,k_2(:,1));
hold on ;
grid on ;
plot(t,-k_2(:,1));
hold on ;
grid on ;
ylim([-1.5 1.5]);



figure(4) ;
plot(t,x(:,5),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',2);  
hold on ;
grid on ;
plot(t,x(:,6),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',2);
hold on ;
grid on ;



figure(5) ;
plot(t,u(:,1),'color',[1 0.27 0],'LineWidth',2);  
hold on ;
grid on ;
plot(t,u(:,2),'color',[0.25 0.41 0.88],'LineWidth',2);
hold on ;
grid on ;

3.仿真结果

总结

本文通过使用MATLAB验证了论文"Global Output-Feedback Prescribed Performance Control of Nonlinear Systems With Unknown Virtual Control Coefficients"中提出的算法。文章中通过利用输入驱动滤波器设计了一种分布式输出反馈控制器。此外，本文控制器的设计过程中考虑了控制方向未知的情况，并且没有使用努斯鲍姆函数，保证了文章中设计的控制器更可靠。

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