毕设日记 3.14 Tue.

        今天到实验室以后先看了看师兄说的KRS(Kria Robotics Stack)。

        github Xilinx/KRS 仓库地址：https://github.com/Xilinx/KRS

        KRS是ROS2的一个超集，只不过KRS为自适应计算提供了更好的支持。在Hardware supported页面（KRS/hardware.md at main · Xilinx/KRS · GitHub）也能看到，只有部分Xilinx板子支持KRS。貌似KRS是为了能让Xilinx的某些刷了不能装ROS2的系统的板子使用ROS框架的一个解决方案。看了下安装文档，没搞懂。官方KV260+Vitis AI的PetaLinux镜像（AMD Adaptive Computing Documentation Portal）是没有预装apt的，不知如何完成KRS的安装。

        师兄拿来了KV260的板子。拿这个板子是为了用Vitis AI的路线完成毕业设计，这样会比其他路线更简捷，对纯软件背景的我来说更友好。烧录PetaLinux镜像、编译模型后拿到板子上运行，终于跑成了一个月以来的第一个demo。

        正打算进行下一步，问题来了。这就要说回刚才的PetaLinux。PetaLinux是不支持ROS2的，然而毕设要求必须使用ROS2，KRS的文档也是一片云雾。看来，只能烧写Ubuntu的系统（Introduction），看看上面能不能利用Vitis AI进行加速了。

        烧了Ubuntu22.04，虽然网站上明写了Ubuntu22.04既支持KR260，也支持KV260，但是烧录完成以后开机并没有反应，于是重烧Ubuntu20.04，开机成功。尝试运行Vitis AI的demo，报错，网上也没有搜索到相关信息。报错内容：        

ubuntu@kria:~/Vitis-AI/examples/vai_runtime/resnet50$ ./resnet50 ~/resnet50.xmodel 
WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR
I0314 10:33:54.014107  6029 main.cc:292] create running for subgraph: subgraph_resnet_v1_50/block1/unit_1/bottleneck_v1/add
F0314 10:33:54.033026  6029 dpu_controller.cpp:44] Check failed: !the_factory_methods.empty() 
*** Check failure stack trace: ***
Aborted (core dumped)

        于是决定烧Ubuntu22.04（需先升级启动固件Kria K26 SOM - Xilinx Wiki - Confluence）。进系统以后还是先执行apt软件包更新和升级——非常难等，每次重装系统都需要近一个小时的时间。

sudo snap install xlnx-config --classic --channel=2.x
sudo xlnx-config.sysinit

        执行 sudo xlnx-config.sysinit 时出错，今天没有完成系统的安装，明天继续。