本文档提供了一步一步的指南，教你如何在ZynqMP平台上运行rosserial_embedded。首先，你需要配置一个能通过网口通信的Petalinux工程，并在ROS主机（如PC或Raspberry Pi）上安装rosserial_embedded。接着，在SDK中创建C++工程，将ros_lib导入并编写ROS发布或订阅示例程序。确保更新程序中的ROS服务器IP地址。将编译后的程序复制到目标机SD卡上，启动并运行程序。在某些情况下，可能需要手动配置目标机的静态IP地址。
zynqmp 跑rosserial_embedded，超详细
前提：
petalinux配置好一个可以网口通信的linux工程并生成BOOT.BIN和image.ub
由于暂时不知道怎么在petalinux创建一个大型的app(不知道怎办么添加大量的.h和.c文件，改用SDK交叉编译linux应用程序。)
准备 ros主机：
能跑ros base或者ros desktop 的机器： pc,raspberry,docker。。。
目标机：
zynqmp
步骤：
1.在ros主机上安装rosserial_embeddedlinux: apt-get install ros-<ros dis.>-rosserial_embeddedlinux.
2.生成目标机ros_lib: roscore && rosrun rosserial_embeddedlinux make_libraries.py ./
3.创建windows XILINX SDK空c++工程，拷贝上一步生成的ros_lib到新建工程的inc(自己创建），并在本工程设置的generial->path and symbol->include->gnu c+±添加inc/ros_lib路径。</
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