机械臂
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蔗肆稀饭呀
这个作者很懒,什么都没留下…
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ur3+robotiq 2f 140配置moveit
设置home设置机械臂立起来up设置打开夹爪open设置加紧夹爪grasp最终save。原创 2023-02-24 16:24:11 · 1746 阅读 · 4 评论 -
gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器
通过下面几篇博客配置好了ur3、力传感器、robotiq夹爪、realsense的rviz和gazebo仿真环境。文件中(注意仿照这两个文件控制器的加载方式来加入,而不是单纯复制框中的代码)在仿真环境配置好realsense后,打开发布的话题发现并没有夹爪的话题。只有机械臂的控制器(如下图),没有加上夹爪的控制器。在弄完上面的直接运行会发现命令行中有一个报错。现在多出来gripper夹爪控制器的话题。中的,问题解决,没有再报错。中夹爪控制器(如下图)就可以了,这里我注释了。原创 2023-02-24 14:53:54 · 778 阅读 · 4 评论 -
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz,gazebo仿真环境
有安装RealSense SDK的教程,所以我下面直接跳到step2,仓库按照上面克隆到相应路径后,执行下面命令,跟着readme做就行了。然后按照仓库中的readme教程安装,这里我采用的是方法二,因为之前我已经安装过RealSense SDK了,之前这一篇。这里使用的是D435,而不是D435i,因为这个包里面没有D435i,先D435用着,后面参考这个。,不然后面编译会出问题,做法是直接将仓库克隆到工作路径src文件夹下。手动添加IMU,达到D435i的效果,,分别改一下调用的文件名称。原创 2023-02-23 11:34:14 · 1973 阅读 · 3 评论 -
robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动
中的urdf文件,但是它已经把调用插件的方式写好了,所以不用我们来写怎么使用这个插件来避免夹爪散架和抖动,直接调用就行。文件夹下的xacro文件,如下图所示,但是它不支持Mimic 关节仿真, 所以需要用到上面安装的插件,要怎么用呢?配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的gazebo仿真环境后,夹爪看起来要散架了,还会一直抖动。然后编译一下,记得source一下,如果编译不过的话就删除之前编译的。文件,将下面红框中的代码注释,避免和机械臂那边的。增加的代码在调用夹爪的时候,调用的是。原创 2023-02-21 22:34:01 · 1527 阅读 · 2 评论 -
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境
配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的rviz仿真环境后,现在来配置一下对应的gazebo的仿真环境。里面加上了gazebo的一些配置,我们就在加载完ur3描述文件后面加上我们的力传感器和夹爪描述文件就可以了。中调用ur3的描述文件(urdf)是从下图中红框中调用,所以继续进入该文件查看。文件指向下面第一个红框的文件,并在第二个红框中调用的它的宏函数,继续往。当我们启用机械臂的gazebo仿真环境时,我们使用的是下面的命令。中的宏函数来包含ur3的描述文件(urdf),原创 2023-02-21 22:15:08 · 1030 阅读 · 1 评论 -
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真环境
工具包中进行修改安装的,不过建议将需要修改的文件复制出来放在新建的一个包中,可以避免直接修改原仓库,提高代移植性。将框中的这几行注释掉,因为不能让他再和base_link连接起来,而是将它连接到力传感器上。本来也需要修改三个launch文件,但是上面安装力传感器已经修改了,所以不用再修改了。文件,文件最后几行中暴露了ur机械臂的末端link为。文件,文件最后几行中暴露了力传感器的末端link为。文件,文件最后几段就是在将夹爪拼接起来,其中看到。文件,将include标签中的。添加下面代码,将夹爪包含进来。原创 2023-02-20 17:38:28 · 1430 阅读 · 4 评论 -
ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
gazebo和rviz中的机械臂的位姿是一样的,要实现同步控制,可以拖动rviz中的球移动到指定位置,点击plan观察路径规划,点击execute执行该路径规划,可以在gazebo和rviz中同步看到刚刚的路径规划运动,实现了简单的机械臂仿真环境搭建。这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本,所以需要改为指定采用下面的命令,参考之前的。之后要source一下,才能读取到工作空间里的文件,以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令。时,一直不成功,解决办法可以看我之前写的。原创 2023-02-17 17:59:55 · 1855 阅读 · 0 评论 -
【手眼标定】ROS + usb_cam + aruco_ros + easy_handeye_demo
这个库是easy_handeye的一个demo,不需要真实的机械臂就可以实现easy_handeye,并且easy_handeye_demo可以作为将easy_handeye与自己的机械臂整合的一个例子。(2) 依次点击 Next Pose,Plan,Execute,机械臂会移动至新的位置,若二维码在相机视野范围内,且能检测成功,则进行下一步。正常情况下会出现四个界面,一个是相机画面,一个是同上文的rviz仿真界面,下面的两个标定界面。,解决办法:拖动小球找到能够进行标定的位姿(有点麻烦,我也找了很久)..原创 2022-08-17 13:57:41 · 3177 阅读 · 2 评论 -
ros使用usb摄像头追踪ArUco markers
如果使用的是realsense相机或者其他相机,可以先查看相机对应的话题修改以下参数)查看aruco_ros发布的话题。相机内参标定可以参考。话题,并打印话题结果。原创 2022-08-15 12:00:38 · 2694 阅读 · 9 评论 -
ros使用相机usb_cam标定内参
为了得到一个好的标定结果,应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里:标定板出现在视野中的左边,右边,上边和下边,标定板既有倾斜的,也有水平的,离得近的远的都要有,最好保证所有的进度条都是绿色满格的。查看自己的的订阅名,我使用的是USB摄像机,因此用的是上面的命令,如果是其他相机先查阅一下订阅名,修改相应的。: 为当前标定板的大小(如果你的棋盘格的小方格的个数是9x7,那么我们这里就写–size 8x6):标定板在占视野的尺寸大小,也可以理解为标定板离摄像头的远近。:标定板在视野中的倾斜位置。.....原创 2022-08-15 11:00:42 · 2911 阅读 · 0 评论