ubuntu20.04安装anygrasp

ubuntu20.04安装anygrasp

最近想用anygrasp完成一个夹取任务，记录一下安装过程和遇到的坑

项目地址

1. 安装anygrasp

• 创建新的运行环境

conda create --name anygrasp python=3.9
conda activate anygrasp

• 安装pytorch和cudatoolkit等

注意：由于需要安装MinkowskiEngine v0.5.4，所以pytorch的cudatoolkit版本要和你安装的CUDA版本一致。我的CUDA版本是11.6,故采用下面的安装命令

conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.6 -c pytorch -c conda-forge

• 安装 MinkowskiEngine v0.5.4

可以参考这篇安装教程

• 安装requirements.txt中的依赖和pointnet2模块

然后因为这个issue，需要将MAX_JOBS设置为2再进行安装

export MAX_JOBS=2

然后分别执行安装命令

# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 安装pointnet2模块
cd pointnet2
python setup.py install

pointnet2安装成功

2. 申请SDK的license和checkpoint

根据仓库readme提交表格申请，参考链接

3. 运行AnyGrasp Detection Demo

根据仓库readme操作，参考链接

运行结果

AnyGrasp Tracking Demo同理