gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器

gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器

搭建环境：

ubuntu: 20.04
ros: Nonetic
sensor: robotiq_ft300
gripper: robotiq_2f_140_gripper
UR: UR3
reasense： D435i

通过下面几篇博客配置好了ur3、力传感器、robotiq夹爪、realsense的rviz和gazebo仿真环境

ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真环境

通过上一篇博客在仿真环境配置好realsense后，打开发布的话题发现并没有夹爪的话题

经过robotiq/robotiq_2f_140_gripper_gazebo/launch/robotiq_2f_140_bringup.launch与universal_robot/ur_gazebo/launch/ur3_bringup.launch文件比对，发现ur3_bringup.launch只有机械臂的控制器（如下图），没有加上夹爪的控制器

找到robotiq_2f_140_bringup.launch中夹爪控制器（如下图）

然后将其加入到ur3_bringup.launch文件中（注意仿照这两个文件控制器的加载方式来加入，而不是单纯复制框中的代码）

我在ur3_bringup.launch加入的代码如下

<!-- Load Gripper controller settings -->
<rosparam file="$(find robotiq_2f_140_gripper_gazebo)/config/robotiq_2f_140_gripper_controllers.yaml" command="load"/>
<!-- Load and start the gripper controllers listed in the 'controllers' arg. -->
<node name="gripper_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
args="gripper_controller" output="screen" respawn="false" />

ur3_bringup.launch完整代码如下

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!--Robot description and related parameter files -->
  <arg name="robot_description_file" default="$(dirname)/inc/load_ur3.launch.xml" doc=