Matlab （控制工程基础）学习笔记

系统定义及转换

(1)连续系统的传递函数模型

sys=tf(num,den)
%tf()代表采用传递函数形式建立系统模型
%num和den表示分子和分母系数构成的两个向量，当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv()等实现

sys=tf(num,den，‘inputdelay’，tao)
%建立的是带时间延迟的系统传递函数

［num,den]=tfdata(sys,’v’)
%函数tfdata()，可从传递函数模型中提取模型中的分子分母多项式系数
%v为关键词，其功能是返回行向量(row vector)形式的分子分母多项式系数

(2) 零极点增益模型

%在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即：
z=[z1,z2,…,zm]
p=[p1,p2,...,pn]
K=[k]
%K为系统增益，z为零点，p为极点

%建立零极点形式数学模型的函数zpk()
sys=zpk(z,p,k)
sys=zpk(z,p,k,’inputdelay’,tao)
%前者建立常规系统零极点形式的数学模型，后者建立的是有时间延迟系统的零极点形式数学模型。

%提取模型中零极点和增益的函数zpkdata()
%zpkdata()，可从零极点模型中提取模型中的零极点和增益，格式为：
［z,p,k]=zpkdata(sys,’v’)
%v为关键词，其功能是返回列向量（colum vector）形式的分子分母多项式系数。

系统联结

(1) 并联：parallel

%功能：并联连接两个系统。
%说明：parallel函数按并联方式连接两个系统，它既适合于连续时间系统，也适合于离散时间系统。
SYS = parallel(SYS1,SYS2)
SYS = SYS1+SYS2

(2）串联：series

%说明：series函数按串联方式连接两个系统，它既适合于连续时间系统，也适合于离散时间系统。
SYS = series(SYS1,SYS2)
SYS = SYS1*SYS2

(3) 反馈：feedback

SYS = feedback (SYS1,SYS2)
%将两个系统按反馈方式连接，如图。一般而言，统1为对象，系统2为反馈控制器。 feedback函数既适合于连续系统，也适合于离散系统。

零极点等 参量

pole

pole(SYS)
%计算线性系统的极点P = pole（SYS）返回动态系统SYS的极点P作为列向量。

pzmap

pzmap(