ros参数param在全局与局部的引用

ros参数param在全局与局部的引用

在 c++ 操作参数的时候，我们经常会看到
ros::NodeHandle nh; 和 ros::NodeHandle nh(“~”); 两种用法。
主要是全局命名空间和局部命名空间的不同。

ros::NodeHandle nh; 是 全局命名空间，
ros::NodeHandle nh("~"); 是 局部命名空间。

<launch>
	<!-- 全局的 test_param -->
	<param name="param1" value="1" />
	<param name="param2" value="2" />
	
	<node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" >
		<!-- 局部的 test_param -->
		<param name="param3" value="3" />
		<param name="param4" value="4" />
	</node>
</launch>

那么对应到cpp中，对于这两种param的获取方式有所不同：

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc, argv, "param_demo");
	ros::NodeHandle nh_global;
	ros::NodeHandle nh_local("~");
	int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4;
	
	parameter1 = nh_global.param("param1", 1111);
	parameter3 = nh_global.param("param_demo/param3", 1111);	//获取局部参数，需要增加包名

	parameter2 = nh_local.param("/param2", 2222);	//获取全局参数，需要增加 "/""
	parameter4 = nh_local.param("param4", 2222);
	
	ROS_INFO("parameter param1 = %d", parameter1);
	ROS_INFO("parameter param2 = %d", parameter2);
	ROS_INFO("parameter param3 = %d", parameter3);
	ROS_INFO("parameter param4 = %d", parameter4);

	
	ros::spin();
    return 0;
}