ROS中NodeHandle问题

今天想把写的坐标转换package，改写成在launch文件中传入参数。中间遇到了一个小问题，特此记录一下。

ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle pn("~");
double x;
pn.param("/x",p_x, 0.3);

ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
//ros::NodeHandle pn("~");
double x;
n.param("x",p_x, 0.3);

以上两种写法都是正确的。

ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle pn("~");
double x;
pn.param("x",p_x, 0.3);

但是这种写法是错误的。

这是为什么呢？

这就涉及到NodeHandle的参数范围问题。如下：

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");
ros::NodeHandle nh2("~foo");

nh1的命名空间（namespace）是   /my_node_name，而nh2的namespace是 /my_node_name/foo

注：

在ROS中NodeHandle可以参考：

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandle

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters