ROS基础：获取全局与局部launch Parameter

   在launch 参数配置中，分为有全局参数和局部参数(私有参数)，两者参数的获取是不同的，参数示例如下：

<launch>
    <!-- 全局参数 -->
    <param name="param1" value="1"/>
    <param name="param2" type="string" value="Hello param"/>

    <node name="param_zpq" pkg="param_demo" type="param_zpq" output="screen">
        <!-- 局部参数(私有参数) -->
        <param name="param3" value="/dev/ttyusb"/>
    </node>
</launch>

   如何获取参数呢，如下：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_zpq");

    ros::NodeHandle nh;
    /* 私有句柄 */
    ros::NodeHandle n("~");
    int param1;
    std::string param2,param3,param4;

    ROS_INFO("===&#