基于三维地理场景的无人机航迹动态规划-西交
创新点:
1、提出复杂环境下无人机三维全局静态航迹规划的多层扩展 A*算法,将典型复杂环境(地形、气象、禁飞区、危险物等)与不同任务目标下航迹约束条件融合,构建出三维航迹规划环境模型为算法提供搜索环境,进而适应不同环境下的多样化约束需求。将各飞行代价归一化以改进算法代价函数,获得参考航迹,设计航迹简化方法对参考航迹进行简化与优化。
2、提出基于最优引导点的无人机三维局部动态航迹规划方法与航线格网等分的检核方式,通过在经典粒子群算法基础上采用“分层随机初始化”与“粒子偷懒流放”改进策略并改进适应度函数等,提升收敛效率且最优引导点的准确性;通过最优引导点位置实时修正航迹,实现动态规避突发威胁。
地形信息融入-添加高程信息
大气环境信息融入-类似为一个下底面通向地面的柱形区域,该柱形区域内无法通行
危险物约束信息融入-视为球体或者正方体
通视约束-至少在一个地面站通视下飞行