Webots启动教程

启动Webots

首次启动Webots时，它将打开“欢迎使用Webots！”。菜单，其中包含可能的起点列表。

Linux

打开一个终端，然后键入webots以启动Webots。

macOS

打开安装Webots软件包的目录，然后双击Webots图标。

Windows

在Windows 10和Windows 7上，打开Start菜单，转到Program Files / Cyberbotics菜单，然后单击Webots R2021a菜单项。

在Windows 8上，打开Start屏幕，滚动到屏幕的右侧，直到找到Cyber​​botics部分，然后单击Webots图标。

您也可以cmd.exe通过键入webots或从DOS控制台（）启动Webots webots.exe。该命令仅在从C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin目录执行时才有效（假定在中安装了Webots C:\Program Files）。如果将上述目录添加到您的Path环境变量中，则它也可以在任何目录中工作。 注意：webots-bin.exe从DOS控制台进行的调用可能无法工作，因为某些设置可能会丢失。 注意：webotsw.exe从DOS控制台进行调用会在后台启动Webots并立即返回。

命令行参数

从终端（Linux / Mac）或命令提示符（Windows）启动Webot时，可以使用以下命令行选项：

Usage: webots [options] [worldfile]

Options:

  --help

    Display this help message and exit.

  --version

    Display version information and exit.

  --sysinfo

    Display information about the system and exit.

  --mode=<mode>

    Choose the startup mode, overriding application preferences. The <mode>

    argument must be either pause, realtime, run or fast.

  --fullscreen

    Start Webots in fullscreen.

  --minimize

    Minimize the Webots window on startup.

  --batch

    Prevent Webots from creating blocking pop-up windows.

  --stdout

    Redirect the stdout of the controllers to the terminal.

  --stderr

    Redirect the stderr of the controllers to the terminal.

  --stream[="key[=value];..."]

    Start the Webots streaming server. Parameters may be

    given as an option:

      port=1234          - Start the streaming server on port 1234.

      mode=<x3d|mjpeg>   - Specify the streaming mode: x3d (default) or mjpeg.

      monitorActivity    - Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.

      disableTextStreams - Disable the streaming of stdout and stderr.

  --log-performance=<file>[,<steps>]

    Measure the performance of Webots and log it in the file specified in the

    <file> argument. The optional <steps> argument is an integer value that

    specifies how many steps are logged. If the --sysinfo option is used, the

    system information is prepended into the log file.

Please report any bug to https://cyberbotics.com/bug

可选worldfile参数指定要打开的.wbt文件的名称。如果未指定，则Webots尝试打开最近打开的文件。

该--minimize选项用于在启动时最小化（图标化）Webots窗口。这也将跳过初始屏幕和最终的“欢迎对话框”。从脚本自动启动Webot时，可以使用此选项来避免窗口使屏幕混乱。请注意，WebotsFast在--minimize指定时自动使用该模式。

该--mode=<mode>选项可用于以指定的仿真模式启动Webots。四种可能的模拟模式为：pause，realtime，run和fast; 它们对应于Webots图形用户界面的模拟控制按钮。该选项将覆盖但不修改Webots首选项中保存的启动模式。例如，键入webots --mode=pause filename.wbt以pause模式启动Webots 。

该--sysinfo选项在标准输出流上显示有关当前系统的杂项信息，并退出Webots。

在--stdout和--stderr选项具有Webots控制台输出重定向到主叫终端或处理的效果。例如，这可用于将控制器输出重定向到文件或将其通过管道传递给Shell命令。 --stdout重定向控制器的stdout流，同时--stderr重定向stderr流。请注意，stderr流还可能包含Webots错误或警告消息。

该--stream选项启动Webots流服务器。可以提供一个选项来更改流服务器的默认参数。此选项是一个字符串，其中包含参数键及其值的列表，并用分号分隔。下表描述了受支持的选项。

Key	Value example	Description
port	1234	The port on which the streaming server is open.
mode	x3d or mjpeg	The streaming mode used by the streaming server.
monitorActivity		Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.
disableTextStreams		Disable the streaming of stdout and stderr.

                                         Streaming server options

例如，以下命令将在TCP端口'1234'上启用服务器的情况下启动Webots，并将禁用stdout和stderr的流： webots --stream="port:1234;disableTextStreams"

您可以在本节中获取有关Web流的更多信息。

安全模式

Webots可能无法启动，因为它被阻止在导致Webots或OpenGL崩溃的世界上。在这种情况下，可以在安全模式下启动Webots。安全模式强制Webots从一个空白的世界开始，减少所有OpenGL选项并存储这些首选项。为此，只需WEBOTS_SAFE_MODE在运行Webots的环境中设置环境变量。

以这种方式成功启动后，您必须取消设置此环境变量，再次打开您的世界并增加OpenGL首选项。此操作可能会导致新的崩溃。

在Windows上

1.打开Environment Variables系统对话框。为此，请在search barWindows的中查找“环境变量” start menu，单击Edit the system environment variables，这将打开System Properties对话框至Advanced选项卡。单击Environment Variables底部的按钮。

2.添加一个新的WEBOTS_SAFE_MODE用户环境变量。要做到这一点，在user variables面板中，点击New按钮，添加一个New User Variable名为WEBOTS_SAFE_MODE用的价值true。

3.照常启动Webots。

在Linux和macOS上