本文探讨了针对非完整轮式移动机器人的时能最优轨迹规划问题，旨在实现时间-能量的双重优化。通过对机器人动力学的分析，采用极限思想进行几何路径的时间参数化，并利用凸优化方法解决无解析解的问题。通过仿射集和线性离散化处理，将连续时间问题转换为离散时间问题，寻找速度曲线以最小化遍历时间和能量消耗。结论指出，通过调整惩罚系数，可以在总能量和穿越时间之间找到权衡，但存在帕累托关键点，无法同时减少时间和能量而不违反约束。
时能最优轨迹规划
研究对象：非完整轮式移动机器（差速矩形轮式机器人）
目的：时间-能量优化
控制输入：u-------对应施加给左轮和右轮的力
1、几何路径的时间参数化
总的来说就是单位时间走过的距离就是速度----极限思想。
对机器人动力学分析：牛二
问题：规定起始点和终点，机器人在t时间间隔内沿预定路径从速度V1到预设速度V2。得到速度曲线，使机器人可以在最小遍历时间和能量消耗E中通过路径s
2、凸优化
1.问题定义（形式）
2. 特性：
没有解析解
有可靠和高效的算法解决此类问题
计算时间复杂度maxn3,n2m,F,其中F是约束函数fi的运算时间消耗以及他们各自的一次二次微分的总和
有很多技巧把问题转换成凸优化问题形式求解
仿射集:仿射集是包含过两个不同的点的直线的所有点
经过凸化，优化变量为虚拟时间τ和输入向量u，在经过线性离散化，从连续时间到离散时间，在这种情况下，虚拟时间τ被离散为N
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