D*算法

1、D*算法简述
D算法是动态A（D-Star,Dynamic A*），由静态A算法发展而来，Stentz（卡内及梅隆机器人中心）在1994和1995年两篇文章提出，主要用于机器人探路。最早用于火星探测器采用的寻路算法。 D是一种启发式的路径搜索算法，适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。
特点：与A相反，A从起点到目标点进行搜索，而D是从目标点向起点进行搜索——反向传播，反向搜索
2、算法流程
与A类似：创建两个表，OPEN, CLOSE列表。
OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。
1． 访问路网中里起始点最近且没有被检查过的点，把这个点放入OPEN组中等待检查。
2． 从OPEN表中找出距起始点最近的点，找出这个点的所有子节点，把这个点放到CLOSE表中。
3． 遍历考察这个点的子节点。求出这些子节点距起始点的距离值，放子节点到OPEN表中。
4． 重复2，3，步。直到OPEN表为空，或找到目标点。
具体描述：
论文中的伪代码