Linux 串口应用编程

已于 2023-11-26 22:04:00 修改
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分类专栏： Linux系统应用 文章标签： linux 运维 服务器
于 2023-11-20 22:23:02 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48856218/article/details/134520002
版权

1 串口 API

Linux串口通信：

在 Linux 系统中，操作设备的统一接口就是： open/ioctl/read/write 。
对于 UART ，又在 ioctl 之上封装了很多函数，主要是用来设置行规程。所以对于 UART ，编程的套路就是：
⚫ open ；
⚫ 设置行规程，比如波特率、数据位、停止位、检验位、 RAW(原始) 模式、一有数据就返回；
⚫ read/write ；
怎么设置行规程？行规程的参数用结构体 termios 来表示，可以参考 Linux串口—struct termios 结构体：

这些函数在名称上有一些惯例：
⚫ tc ： terminal contorl
⚫ cf: control flag

下面列出一些函数：

函数名                                 作用

tcgetattr                 get terminal attributes， 获得终端的属性
tcsetattr                 set terminal attributes， 修改终端参数
tcflush                    清空终端未完成的输入/输出请求及数据
cfsetispeed           sets the input baud rate， 设置输入波特率
cfsetospeed          sets the output baud rate， 设置输出波特率
cfsetspeed             同时设置输入、输出波特率
        函数不多，主要是需要设置好 termios 中的参数，这些参数很复杂，可以参考 Linux 串口— struct termios 结构体。

2 串口收发实验

        本实验通过把串口的发送、接收引脚短接，实现自发自收：使用 write 函数发出字符，使用 read 函数读取字符。

2.1 上机实验

2.1.1 设置工具链

vim ~/.bashrc
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihfexport PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin

2.1.2 编译、执行程序 

1. Ubuntu 上
arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc -o serial_send_recv serial_send_recv.c
2. 板子上
/mnt/serial_send_recv /dev/ttymxc5
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <errno.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdlib.h>

/* set_opt(fd,115200,8,'N',1) */
int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
	struct termios newtio,oldtio;
	//先去获得驱动程序默认参数保存在oldtio
	if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) { 
		perror("SetupSerial 1");
		return -1;
	}
	
	bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
	newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 
	newtio.c_cflag &= ~CSIZE; 

	newtio.c_lflag  &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);  /*Input*/
	newtio.c_oflag  &= ~OPOST;   /*Output*/

	switch( nBits )
	{
	case 7:
		newtio.c_cflag |= CS7;
	break;
	case 8:
		newtio.c_cflag |= CS8;
	break;
	}

	switch( nEvent )
	{
	case 'O':
		newtio.c_cflag |= PARENB;
		newtio.c_cflag |= PARODD;
		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
	break;
	case 'E': 
		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
		newtio.c_cflag |= PARENB;
		newtio.c_cflag &= ~PARODD;
	break;
	case 'N': 
		newtio.c_cflag &= ~PARENB;
	break;
	}

	switch( nSpeed )
	{
	case 2400:
		cfsetispeed(&newtio, B2400);
		cfsetospeed(&newtio, B2400);
	break;
	case 4800:
		cfsetispeed(&newtio, B4800);
		cfsetospeed(&newtio, B4800);
	break;
	case 9600:
		cfsetispeed(&newtio, B9600);
		cfsetospeed(&newtio, B9600);
	break;
	case 115200:
		cfsetispeed(&newtio, B115200);
		cfsetospeed(&newtio, B115200);
	break;
	default:
		cfsetispeed(&newtio, B9600);
		cfsetospeed(&newtio, B9600);
	break;
	}
	
	if( nStop == 1 )
		newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
	else if ( nStop == 2 )
		newtio.c_cflag |= CSTOPB;
	
	newtio.c_cc[VMIN]  = 1;  /* 读数据时的最小字节数: 没读到这些数据我就不返回! */
	newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 等待第1个数据的时间: 
	                         * 比如VMIN设为10表示至少读到10个数据才返回,
	                         * 但是没有数据总不能一直等吧? 可以设置VTIME(单位是10秒)
	                         * 假设VTIME=1，表示: 
	                         *    10秒内一个数据都没有的话就返回
	                         *    如果10秒内至少读到了1个字节，那就继续等待，完全读到VMIN个数据再返回
	                         */

	tcflush(fd,TCIFLUSH);
	
	if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)
	{
		perror("com set error");
		return -1;
	}
	//printf("set done!\n");
	return 0;
}

int open_port(char *com)
{
	int fd;
	//fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
	fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY);//可读可写
    if (-1 == fd){
		return(-1);
    }
	
	  if(fcntl(fd, F_SETFL, 0)<0) /* 设置串口为阻塞状态*/
	  {
			printf("fcntl failed!\n");
			return -1;
	  }
  
	  return fd;
}


/*
 * ./serial_send_recv <dev>
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int iRet;
	char c;

	/* 1. open */

	/* 2. setup 
	 * 115200,8N1
	 * RAW mode
	 * return data immediately
	 */

	/* 3. write and read */
	
	if (argc != 2)
	{
		printf("Usage: \n");
		printf("%s </dev/ttySAC1 or other>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	fd = open_port(argv[1]);
	if (fd < 0)
	{
		printf("open %s err!\n", argv[1]);
		return -1;
	}
    //设置波特率115200，数据位个数 8 ，‘N’不使用校验位， 停止位个数1
	iRet = set_opt(fd, 115200, 8, 'N', 1);
	if (iRet)
	{
		printf("set port err!\n");
		return -1;
	}

	printf("Enter a char: ");
	while (1)
	{
		scanf("%c", &c);
		iRet = write(fd, &c, 1);
		iRet = read(fd, &c, 1);
		if (iRet == 1)
			printf("get: %02x %c\n", c, c);
		else
			printf("can not get data\n");
	}

	return 0;
}

2.2 GPS 模块实验

2.2.1 GPS 简介

        全球定位系统(Global Positioning System ， GPS) 是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS 主要由三大组成部分：空间部分、地面监控部分和用户设备部分。GPS 系统具有高精度、全天候、用广泛等特点。
        太空卫星部分由多颗卫星组成，分成多个轨道，绕行地球一周约 12 小时。每个卫星均持续发射载有卫星轨道数据及时间的无线电波，提供地球上的各种接收机来应用。
        地面管制部分，这是为了追踪及控制太空卫星运行所设置的地面管制站，主要工作为负责修正与维护每个卫星能够正常运转的各项参数数据，以确保每个卫星都能够提供正确的讯息给使用者接收机来接收
        使用者接收机（即用户设备），追踪所有的 GPS 卫星，并实时的计算出接收机所在位置的坐标、移动速度及时间。我们日常接触到的是用户设备部分，这里使用到的 GPS 模块即为用户设备接收机部分。

2.2.2 GPS 模块硬件

        GPS 模块与外部控制器的通讯接口有多种方式，这里我们使用串口进行通讯，波特率为 9600bps,1bit 停止位，无校验位，无流控，默认每秒输出一次标准格式数据。
        GPS 模块外观如下图所示，通过排线与控制器进行供电和通讯。该模块为集成模块，没有相关原理图。

2.2.3 GPS 模块数据格式

        GPS 使用多种标准数据格式，目前最通用的 GNSS 格式是 NMEA0183 格式。NMEA0183 是最终定位格式，即将二进制定位格式转为统一标准定位格式，与卫星类型无关。这是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的 ASCII 格式，逗点隔开数据流，数据流长度从 30-100 字符不等，通常以每秒间隔持续输出。
        NVMEA0183 格式主要针对民用定位导航，与专业 RTCM2.3/3.0 和 CMR+ 的GNSS 数据格式不同。通过 NMEA0183 格式，可以实现 GNSS 接收机与 PC 或 PDA 之间的数据交换，可以通过 USB 和 COM 口等通用数据接口进行数据传输，其兼容性高，数据传输稳定。这里我们使用串口进行是通讯，通信框图如下图所示。

        我们使用串口接收数据，收到的数据包含：$GPGGA （ GPS 定位数据）、 $GPGLL（地理定位信息）、$GPGSA （当前卫星信息）、 $GPGSV （可见卫星状态信息）、$GPRMC（推荐最小定位信息）、 $GPVTG （地面速度信息）。
        这里我们只分析$GPGGA (Global Positioning System Fix Data) 即可，它包含了 GPS 定位经纬度、质量因子、 HDOP 、高程、参考站号等字段。其标准格式如下： 
$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，M，<10>，M，<11>，<12>*hh<CR><LF>
        $XXGGA 语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示，XX 取值有：
◼ GPGGA ：单 GPS
◼ BDGGA ：单北斗
◼ GLGGA ：单 GLONASS
◼ GNGGA ：多星联合定位

$XXGGA 字段

<1>             UTC 时间 hhmmss.ss                 000000.00~235959.99
<2>             纬度，格式：ddmm.mmmm       000.00000~8959.9999
<3>             南北半球                                     N 北纬 S 南纬
<4>             经度格式 dddmm.mmmm           00000.0000~17959.9999
<5>             东西半球                                     E 表示东经 W 表示西经
<6>             GPS 状态                                    0=未定位
                                                                       1=GPS 单点定位固定解
                                                                       2=差分定位
                                                                       3=PPS 解
                                                                       4=RTK 固定解
                                                                       5=RTK 浮点解
                                                                       6=估计值
                                                                       7=手工输入模式
                                                                       8=模拟模式
<7>             应用解算位置的卫星数                00~12
<8>             HDOP 水平图形强度因子            0.500~99.000（大于 6 不可用 )
<9>             海拔高度                                     -9999.9~99999.9
<l0>            地球椭球面相对大地水准面的高度（高程异常） -9999.9~99999.9
<11>           差分时间              从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空
<12>           参考站号                                     0000~1023；不使用 DGPS 时为空
例子： $GPGGA ， 074529.82 ， 2429.6717 ， N ， 11804.6973 ， E ， 1 ， 8 ， 1.098 ， 42.110，，， M ，， *76 。

2.3 编程 

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <errno.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdlib.h>

/* set_opt(fd,115200,8,'N',1) */
int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
	struct termios newtio,oldtio;
	
	if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) { 
		perror("SetupSerial 1");
		return -1;
	}
	
	bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
	newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 
	newtio.c_cflag &= ~CSIZE; 

	newtio.c_lflag  &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);  /*Input*/
	newtio.c_oflag  &= ~OPOST;   /*Output*/

	switch( nBits )
	{
	case 7:
		newtio.c_cflag |= CS7;
	break;
	case 8:
		newtio.c_cflag |= CS8;
	break;
	}

	switch( nEvent )
	{
	case 'O':
		newtio.c_cflag |= PARENB;
		newtio.c_cflag |= PARODD;
		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
	break;
	case 'E': 
		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
		newtio.c_cflag |= PARENB;
		newtio.c_cflag &= ~PARODD;
	break;
	case 'N': 
		newtio.c_cflag &= ~PARENB;
	break;
	}

	switch( nSpeed )
	{
	case 2400:
		cfsetispeed(&newtio, B2400);
		cfsetospeed(&newtio, B2400);
	break;
	case 4800:
		cfsetispeed(&newtio, B4800);
		cfsetospeed(&newtio, B4800);
	break;
	case 9600:
		cfsetispeed(&newtio, B9600);
		cfsetospeed(&newtio, B9600);
	break;
	case 115200:
		cfsetispeed(&newtio, B115200);
		cfsetospeed(&newtio, B115200);
	break;
	default:
		cfsetispeed(&newtio, B9600);
		cfsetospeed(&newtio, B9600);
	break;
	}
	
	if( nStop == 1 )
		newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
	else if ( nStop == 2 )
		newtio.c_cflag |= CSTOPB;
	
	newtio.c_cc[VMIN]  = 1;  /* 读数据时的最小字节数: 没读到这些数据我就不返回! */
	newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 等待第1个数据的时间: 
	                         * 比如VMIN设为10表示至少读到10个数据才返回,
	                         * 但是没有数据总不能一直等吧? 可以设置VTIME(单位是10秒)
	                         * 假设VTIME=1，表示: 
	                         *    10秒内一个数据都没有的话就返回
	                         *    如果10秒内至少读到了1个字节，那就继续等待，完全读到VMIN个数据再返回
	                         */

	tcflush(fd,TCIFLUSH);
	
	if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)
	{
		perror("com set error");
		return -1;
	}
	//printf("set done!\n");
	return 0;
}

int open_port(char *com)
{
	int fd;
	//fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
	fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY);
    if (-1 == fd){
		return(-1);
    }
	
	  if(fcntl(fd, F_SETFL, 0)<0) /* 设置串口为阻塞状态*/
	  {
			printf("fcntl failed!\n");
			return -1;
	  }
  
	  return fd;
}


int read_gps_raw_data(int fd, char *buf)
{
	int i = 0;
	int iRet;
	char c;
	int start = 0;
	
	while (1)
	{
		iRet = read(fd, &c, 1);
		if (iRet == 1)
		{
			if (c == '$') //表明读到了一行的开始字符
				start = 1;
			if (start)
			{
				buf[i++] = c;//把字符保持起来
			}
			if (c == '\n' || c == '\r') //得到回车换行表面这行字符串已经读完
				return 0;
		}
		else
		{
			return -1;
		}
	}
}

/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF> */
int parse_gps_raw_data(char *buf, char *time, char *lat, char *ns, char *lng, char *ew)
{
	char tmp[10];
	
	if (buf[0] != '$')
		return -1;
	else if (strncmp(buf+3, "GGA", 3) != 0)
		return -1;
	else if (strstr(buf, ",,,,,")) //buf里有,,,,,表面没有卫星信号
	{
		printf("Place the GPS to open area\n");
		return -1;
	}
	else {
		//printf("raw data: %s\n", buf);
        //从 buf 中扫描数据 [^,]剔除逗号,遇到逗号,就断开把该字符串依次赋值给tmp, time, lat, ns, lng, ew
		sscanf(buf, "%[^,],%[^,],%[^,],%[^,],%[^,],%[^,]", tmp, time, lat, ns, lng, ew);
		return 0;//表面解析
	}
}


/*
 * ./serial_send_recv <dev>
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int iRet;
	char c;
	char buf[1000];
	char time[100];
	char Lat[100]; 
	char ns[100]; 
	char Lng[100]; 
	char ew[100];

	float fLat, fLng;

	/* 1. open */

	/* 2. setup 
	 * 115200,8N1
	 * RAW mode
	 * return data immediately
	 */

	/* 3. write and read */
	
	if (argc != 2)
	{
		printf("Usage: \n");
		printf("%s </dev/ttySAC1 or other>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	fd = open_port(argv[1]);
	if (fd < 0)
	{
		printf("open %s err!\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	iRet = set_opt(fd, 9600, 8, 'N', 1);
	if (iRet)
	{
		printf("set port err!\n");
		return -1;
	}

	while (1)
	{
		/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF>*/
		/* read line */
		iRet = read_gps_raw_data(fd, buf);//读一行字符串存入buf
		
		/* parse line */
		if (iRet == 0)
		{
			iRet = parse_gps_raw_data(buf, time, Lat, ns, Lng, ew);//解析buf数据
		}
		
		/* printf */
		if (iRet == 0)
		{
			printf("Time : %s\n", time);
			printf("ns   : %s\n", ns);
			printf("ew   : %s\n", ew);
			printf("Lat  : %s\n", Lat);
			printf("Lng  : %s\n", Lng);

			/* 纬度格式: ddmm.mmmm */
			sscanf(Lat+2, "%f", &fLat);//把字符串“mm.mmmm”转换成浮点数存放在fLat
			fLat = fLat / 60;//分数转换成度数
			fLat += (Lat[0] - '0')*10 + (Lat[1] - '0');//再加上“dd”度

			/* 经度格式: dddmm.mmmm */
			sscanf(Lng+3, "%f", &fLng);//把字符串“mm.mmmm”转换成浮点数存放在fLng
			fLng = fLng / 60;//分数转换成度数
			fLng += (Lng[0] - '0')*100 + (Lng[1] - '0')*10 + (Lng[2] - '0');//再加上“ddd”度
			printf("Lng,Lat: %.06f,%.06f\n", fLng, fLat);//小数点后面6位
		}
	}

	return 0;
}

2.4 接线

从入门到捕蛇者说
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Linux串口编程详解
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Linux串口编程详解 串口编程是计算机科学中的一种重要技术，它允许计算机与外部设备进行通信。编程语言中串口编程的实现方式有多种，包括使用C语言、Java语言等。 Linux串口编程详解中，串口是计算机上的串行通讯...
mini2440 mini2451linux串口应用编程
03-13
mini2451 mini2440下的串口应用编程，要先查看板子/dev下有没有相应的串口设备
linux串口编程例子直接make编译
09-10
本教程主要讲解如何进行Linux串口编程，包括非阻塞`read`，打包`write`，设备打开及串口配置。我们将通过一个名为`uart_test`的示例程序来深入理解这些概念。 首先，我们需要了解Linux系统中的串口接口。在Linux...
linux 串口驱动read,Linux串口驱动分析read
weixin_28902749的博客
05-09 477
/*串口read函数分析* 当应用程序调用read系统调用时，会调用tty_fops中的tty_read* 接下来分析tty_read函数** 其中最重要的就是ld->ops->read(tty,file,buf,count);* 也就是调用线路规程中read函数*/static ssize_t tty_read(struct file *file, char __user *buf,...
linux串口编程带超时的read函数
qq_32160317的博客
06-18 1161
/******************************************************************************* *@功 能： *@备 注： *******************************************************************************/ static int interface_open(const char *port, speed_t baudrate) { int fd...
Linux串口驱动(5) - read详解
四季帆的博客
06-26 2249
1. 用户空间read的操作实现 static ssize_t tty_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) { int i; struct tty_struct *tty = file_tty(file); struct tty_ldisc *ld; ld = tty_ldisc_ref_wait(tty); /* 获取tty对应的线路规程ldisc，和tty_write是一样的，可以回
Linux串口应用编程
发如雪
04-21 6751
设置串口 串口通信
Linux应用开发基础知识——串口应用编程(十一)
妄北y
11-22 3193
在Linux系统中，串口设备以文件的形式存在，通常位于/dev目录下，如ttyS0、ttyUSB0等。这些设备文件可以用于读取和写入数据。要使用串口设备，需要打开相应的设备文件。在打开串口时，可以使用O_RDWR选项标志进行读写操作，同时使用O_NOCTTY选项标志告诉Linux“本程序不作为串口的‘控制终端’”，以避免一些输入字符影响进程运行。下面让我们对串口应用编程进行一个简单的入门学习吧。
Linux下串口编程
05-24 1849
inux下的串口编程是通过串口设备文件和串口通信的系统调用函数来实现的。Linux下的串口设备文件通常为/dev/ttyS或/dev/ttyUSB（*表示数字），这些设备文件代表了对应的串口硬件设备。
uart应用程序linux,Linux uart程序
weixin_35489715的博客
05-09 126
我用的是jetson tx1 开发板 都是linux系统出了串口文件可能不同其他的没有什么不同都能用。我安装的是qt5新建一个none qt c工程，用c 语言开发期间调试了两天结果还是发送和接收显示不一样 是因为rs22 电 压 跟 UART 的ttl 电压不匹配 由于开发板没有带max232 所以要加转接板(　　UART 转 TTL) 经测得是3.3V所以要加一个ttl转rs23...
linux串口应用编程
06-28
Linux串口应用编程是指在Linux操作系统下对串口进行编程实现数据收发、控制等功能的过程。通过串口应用编程，可以实现与外设的数据交换、通信等功能，并可以将其应用于自动化控制、数据采集、远程控制等领域。
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