J1939协议解读

一、报文格式

1.1协议数据单元(Protocol Data Unit, PDU)

J1939报文使用的基于CAN2.0B的拓展帧格式定义了一个完整的标准化通讯策略，通过PDU定义了一个框架，用来组织数据帧中J1939协议相关的信息。PDU由数据帧中的ID和数据场组成，数据帧和PDU的对应关系如下图所示。

• P(Priority)，优先级字段，用于在仲裁过程中控制报文优先级。
• EDP(Extended Data Page)，为扩展数据页位，在J1939中固定取值为0。
• P(Data Page)，数据页位，可用来扩展参数组的数量。
• PF(PDU Format)，为PDU格式字段，通过不同的取值来确定参数组编号(Parameter Group Number, PGN)是按照PDU1格式还是PDU2格式。
• PS(PDU Specific)，特定协议数据单元字段，当PF的值为0-239时PS表示目标地址（PDU1格式），当PF的值为240-255时PS字段表示组扩展（PDU2格式），且报文只能广播。
• SA(Source Address)，源地址字段，整个网络中SA的值必须是唯一的。
• Data Field，数据场，对于Classic CAN来说是8个字节，而CANFD则最多有64个字节数据。如果需要传输更多的数据，则需要借助J1939的传输协议。

图2. CAN2.0B帧格式与J1939PDU的对应关系

1.2参数组编号(PGN)

参数组是应用层中定义的与某个ECU相关的具有相同控制功能的若干个参数的组合，而PGN是用于唯一标识参数组的号码，在应用层中定义。PGN由三个字节组成，从最高位开始的前6个比特默认值为0，然后是EDP位和DP位，接下来两个字节分别是PF和PS。

图3. PDU与PGN的对应关系

1.3实例分析

实例分析1

typedef struct{
    uint8 pf;           //PF:为PDU格式字段，通过不同的取值来确定
                        //参数组编号(Parameter Group Number, PGN)是按照PDU1格式还是PDU2格式。
    uint8 ps;           //PS:特定协议数据单元字段，当PF的值为0-239时PS表示目标地址（PDU1格式），
                        //当PF的值为240-255时PS字段表示组扩展（PDU2格式），且报文只能广播。
    uint8 prior;        //优先级
    uint8 framtype;     //数据帧格式：标准帧还是扩展帧
    uint8 transtype;    //传递格式：规定传输方向
    uint16 rate;        //通信速率
}CCS_SLAVE_PROTOCAL_CONST_PARA;

CCS_SLAVE_PROTOCAL_CONST_PARA    const    CCS_SLAVE_TX_PARA[CCS_SLAVE_TX_TOTAL]={
  
    {0xE1,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,150},    //WL
    {0xE2,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,160},    //WL
    {0xE3,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,170},    //WL
    {0xE4,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,180},    //WL 
    {0xE5,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,190},    //WL
    {0xE6,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,200},    //WL 
  
    {0xEA,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,110},    //18
    {0xEB,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,120},    //18
    {0xEC,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,130},    //18
    {0xED,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,140},    //18 
//   {0xEE,0xE0,6, CAN_FRAMTYPE_EXT,TT_ASYNC,550},    //18      
};

将CCS_SLAVE_PROTOCAL_CONST_PARA结构体进行赋值，并进行初始化。CCS_SLAVE_TX_TOTAL代表了结构体的数量，了解枚举结构体的使用方法；

typedef enum{    
    CCS_SLAVE_TX_18E1E0XX=0,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18E2E0XX,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18E3E0XX,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18E4E0XX,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18E5E0XX,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18E6E0XX,//WL

    CCS_SLAVE_TX_18EAE0XX,//WL
    CCS_SLAVE_TX_18EBE0XX,
    CCS_SLAVE_TX_18ECE0XX,
    CCS_SLAVE_TX_18EDE0XX,
    
//    CCS_SLAVE_TX_18EEE0XX,

    CCS_SLAVE_TX_TOTAL
}CCS_SLAVEGAPP_PGN_TX;

枚举（enum）是一种数据类型，它的语法定义格式为：

enum        枚举名{枚举元素1，枚举元素2，......};

例如，一个星期有七天，使用枚举法进行定义为：

enum Day
{
    Mon,Tue,Wed,Thu,Fri,Sat,Sun
};

需要注意的是，第一个枚举元素的默认值为0，后面的枚举元素的值在上一枚举元素的值上加1。因此，Mon=0，Tue=1，Wed=2，Thu=3，Fri=4，Sat=5，Sun=6.

但是，在定义枚举类型时，可以改变枚举元素的值：

enum Day
{
    Mon=1,Tue,Wed,Thu,Fri,Sat,Sun
};
此时，Mon=1，Tue=2依次往后推；

enum Day
{
    Mon,Tue,Wed=3,Thu,Fri,Sat,Sun
};
此时，Mon=0，Tue=1，Wed=3，Thu=4，Fri=5，Sat=6，Sun=7.