Linux下查询CAN总线状态命令集

Linux下查询CAN总线状态命令集

概要

Linux下查询CAN总线状态命令集

记录

在CAN（Controller Area Network）通信协议中，“REC” 和 “TEC” 分别代表 “Receive Error Counter” 和 “Transmit Error Counter”，它们是用来跟踪通信错误的计数器。

1. REC（Receive Error Counter）：REC 是接收错误计数器，用于记录接收数据时发生的错误次数。当CAN节点在接收数据时检测到错误，REC 计数器会递增。一旦计数器达到特定的阈值，通常是128，CAN节点将进入错误状态，不再接受新的数据帧，直到错误被纠正。
2. TEC（Transmit Error Counter）：TEC 是发送错误计数器，用于记录发送数据时发生的错误次数。当CAN节点在发送数据时检测到错误，TEC 计数器会递增。与 REC 不同，TEC 计数器的溢出不会导致节点停止发送，但它仍然用于监测通信质量。
   这些错误计数器有助于监测和诊断CAN总线通信中的问题，以确保可靠的数据传输。不同的CAN控制器和芯片可能有不同的方式来访问和管理这些计数器。
   状态检测
   ip link show can0
   ip link set can0 up
   查询数据
   sudo modprobe can //can连接
   sudo modprobe can_raw //加载can内核模块
   sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 //启动can接口
   cansniffer can0 //监视can总线上的数据帧（candump can0）
   ip -details -statistics link show can0 //显示CAN接口的状态和配置
   发送数据
   cansend can0 123#11223344AABBCCDD //can0 接口发送一个标识符为0x123的CAN数据帧，数据为11223344AABBCCDD。
   cangen -g 123 -I 5 -L 8 //cangen 用于生成模拟的CAN数据。
   查询内核启动soketcan支持
   lsmod | grep can //如果您看到与 SocketCAN 相关的模块（例如 can、can_raw、can_dev 等），则表示 SocketCAN 支持已加载。
   cat /proc/net/dev | grep can //如果您看到 CAN 接口（例如 can0、can1 等）的条目，则表示系统中存在可用的 CAN 接口。

使用socketcan工具查询错误计数器
使用 SocketCAN 工具查询 CAN 接口的 REC（接收错误计数器）和 TEC（发送错误计数器）的值，可以使用 ip 命令结合 ip -details -statistics link show 命令来查看接口的详细信息，包括错误计数器的值
sudo ip link set can0 up
ip -details -statistics link show can0
/*显示—>:

RX: bytes packets errors dropped overrun mcast
0 0 0 0 0 0
TX: bytes packets errors dropped carrier collsns
0 0 0 0 0 0
RX 行表示接收统计信息，TX 行表示发送统计信息。errors 列就是 REC 和 TEC 计数器的值。
RX errors：这是接收错误计数器 REC 的值。
TX errors：这是发送错误计数器 TEC 的值
*/