pcl
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小屋*
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL——4.深度图像
目录1 从点云创建深度图像2 从深度图像中提取边界3 深度图像精通级实例解析:点云到深度图的变换与曲面重建1 从点云创建深度图像#include <pcl/range_image/range_image.h>int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;//定义点云对象 //生成数据 for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.0原创 2021-11-15 09:24:18 · 2527 阅读 · 2 评论 -
PCL——3.滤波
目录1 直通滤波器2 体素滤波器31 直通滤波器适用场景:对于在空间分布有一定空间特征的点云数据,比如使用线结构光扫描的方式采集点云,沿z向分布较广,但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器,确定点云在x或y方向上的范围,可较快剪除离群点,达到第一步粗处理的目的。2 体素滤波器适用场景:体素的概念类似于像素,使用AABB包围盒将点云数据体素化,一般体素越密集的地方信息越多,噪音点及离群点可通过体素网格去除。另一方面如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集,往往点云会较为密集。过原创 2021-11-09 14:52:52 · 359 阅读 · 0 评论 -
PCL——2.kd-tree
关于kd-tree 学习的链接:https://en.wikipedia.org/wiki/K-d_tree最近邻搜索PCL学习路线优质博文1介绍在计算机科学中,KD树(简称k维树)是空间划分的数据结构来组织点在k维空间。k-d树是多种应用的有用数据结构,例如涉及多维搜索关键字的搜索(例如范围搜索和最近邻搜索)和创建点云。k-d 树是二元空间分区树的特例。2实例...原创 2021-11-03 17:27:19 · 298 阅读 · 0 评论 -
PCL——1.介绍及工程创建与测试
目录pcl介绍工程创建与测试pcl介绍对于3D点云处理来说,PCL完全是一个模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI,QHull,实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪﹑曲面重建、可视化等。PCL利用OpenMP,GPU,CUDA等先进高性能计算技术,通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (FastLibrary for ApproximateNearestNeighbors)原创 2021-11-02 22:28:58 · 1579 阅读 · 0 评论