ROS
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这个作者很懒,什么都没留下…
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利用ros3djs接收pointcloud2在web端显示
因项目需要,要将道路实时的点云流在经过算法处理后在web端显示出来。其中用到点云检测算法,然后发布相应的处理后的点云topic。在web端相应位置创建3Dview接收显示。主要是用到 ros3djs、rosbridge_server、tf2_web_republisher效果如下:(左侧为rviz显示效果,右侧为web端接收效果) web端接收实时点云流并显示 视频地址:web.原创 2021-09-25 23:33:50 · 4459 阅读 · 6 评论 -
ROS学习——3 roslaunch的使用
在我们安装ros的时候都测试过小海龟的案例,但是当我们同时开启两个小海龟的时候,旧的小海龟就会被关闭(原因是节点名相同)。下面记录如何同时打开两个小海龟节点。官网教程:使用rqt_console和roslaunch做法是利用launch文件启动新的节点。目录进入我们之前建立的工作空间下:roscd wjl_tutorials/创建launch文件夹并进入:mkdir launch cd launch/创建海归的launch文件:gedit turtlesim.launch写入下面代码:.原创 2021-09-06 22:46:11 · 562 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——2编写简单的发布者和订阅者
ros官网教程:编写简单的发布者和订阅者在新建好的catkin_ws工作空间下建立。cd catkin_ws/src在该目录下创建自己的功能包:catkin_creat_pkg wjl_tutorials std_msgs roscpp rospy其中wjl_tutorials为功能包名,std_msgs roscpp rospy为依赖项。在该目录下生成:在src目录下 cd src创建发布者文件:gedit talker.cpp创建订阅者文件:gedit listener.cpp。分别将官.原创 2021-09-06 15:08:35 · 788 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——1创建工作空间
目录1 新建工作空间目录:2 工作空间初始化:3 编译工作空间1 新建工作空间目录:在主目录下新建新的工作空间目录:mkdir -p wjl_ws/src 其中wjl_ws为工作空间名,src文件夹存放我们的源码。2 工作空间初始化:cd到src目录:cd wjl_ws/src然后:catkin_init_workspace会在当前文件夹下生成CMakeLists.txt文件3 编译工作空间在wjl_ws 目录下编译:catkin_make会在当前文件夹下生成 build devel 文原创 2021-09-06 14:42:56 · 755 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04 安装ros kinetic
目录版本对应关系安装版本对应关系安装添加sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keyssudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365B原创 2021-05-14 11:24:39 · 109 阅读 · 0 评论 -
bag文件加载及可视化显示
目录准备加载服务显示bag文件信息准备需要安装ros操作系统,可以参看《ubuntu18.04 ROS安装配置及常见问题得解决》准备bag文件,可以是自己的文件也可用网上得开源bag文件,这里提供一个link加载服务打开一个终端,输入:roscore显示bag文件信息打开新终端并cd到bag文件夹下:rosbag info bag_file_name : 显示bag文件详细信息...原创 2021-05-12 11:13:18 · 4336 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18.04 ROS安装配置及常见问题得解决
目录1 更改Ubuntu软件源:2 设置软件源3 设置密钥4 安装过程及问题解决4.1 安装4.2 初始化4.2.1 初始化过程报错4.3 更新4.4 安装rosinstall4.5 加载环境设置文件1 更改Ubuntu软件源:打开软件和更新,将下载源设为清华源:2 设置软件源清华源:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRI原创 2021-05-11 22:47:29 · 1808 阅读 · 1 评论