FreeRTOS【10】互斥锁使用

1.开发背景

       FreeRTOS 提供了多线程控制，并且是支持高低优先级抢占，这就意味着低优先级线程在执行任务时有可能被高优先级线程打断，如果两个线程共同操作同一个资源可能会导致不可意料的结果，因此，访问共享内存时需要添加互斥操作，因此互斥锁就有了。

        有人可能会考虑用信号量去实现互斥的功能，实时上也是可以的，FreeRTOS的互斥锁是二值信号量的一个特例，相对于二值信号量，互斥锁会有优先级继承的特性：

        【如果另一个更高优先级的任务尝试获取相同的互斥锁， 则将暂时提高“获取”互斥锁的任务的优先级。 拥有互斥锁的任务 “继承”试图“获取”相同 互斥锁的任务的优先级。 这意味着必须始终“归还”互斥锁，否则 优先级较高的任务将始终无法获得互斥锁，而优先级较低 的始终无法“取消继承”优先级。】

2.开发需求

设计实验1：利用互斥锁实现资源保护

        1）创建低优先级和高优先级线程

        2）低优先级线程先 100ms 获取互斥锁，在互斥锁期间 1000ms 后释放互斥锁

        3）高优先级线程后 100ms 尝试获取互斥锁

设计实验2：验证优先级继承现象

        1）创建低优先级和高优先级线程

        2）低优先级线程取锁后获取当前线程优先级

        3）低优先级线程等待高优先级线程取锁后，获取当前线程优先级

        4）等待高优先级线程获取互斥锁后，再获取当前线程优先级

3.开发环境

        window10 + MDK + STM32F429 + FreeRTOS10.3.1

4.实现步骤

4.1 互斥锁资源保护

4.1.1 软件编码

#include "appTest.h"

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include "mspDwt.h"
#include "mspGpio.h"
#include "mspExti.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#include "appLog.h"

typedef struct
{
    /* 信号量 */
    SemaphoreHandle_t lock;     // 信号锁
    
    /* 创建任务 */
    TaskHandle_t taskLow;       // 低优先级线程
    TaskHandle_t taskHigh;      // 高优先级线程
    
}Ctrl_t;

/* 文件指针 */
static Ctrl_t s_ctrl = {0};
static Ctrl_t *p = &s_ctrl;
static void TaskLow(void *pvParameters);
static void TaskHigh(void *pvParameters);

/* 接收线程 */
static void TaskLow(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(100);
    
    for ( ; ; )
    {
        /* 取锁 */
        xSemaphoreTake(p->lock, portMAX_DELAY);
        Log_Debug("%s 取锁成功\r\n", __func__);
        
        /* 等待高优先级线程取锁 */
        vTaskDelay(1000);
        
        Log_Debug("%s 解锁成功\r\n", __func__);
        xSemaphoreGive(p->lock);
    }
}

/* 发送线程 */
static void TaskHigh(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(200);
    
    for ( ; ; )
    {
        xSemaphoreTake(p->lock, portMAX_DELAY);
        Log_Debug("%s 取锁成功\r\n", __func__);
        
        vTaskDelay(1000);
        
        Log_Debug("%s 解锁成功\r\n", __func__);
        xSemaphoreGive(p->lock);
        
        vTaskDelay(100);
    }
}

/* 测试初始化 */
void aTest_Init(void)
{
    /* 创建信号锁 */
    p->lock = xSemaphoreCreateMutex();
    
    /* 创建动态任务 */
    xTaskCreate(TaskLow,  "TaskLow",   500, NULL, 4, &p->taskLow);
    xTaskCreate(TaskHigh, "TaskHigh",  500, NULL, 5, &p->taskHigh);
}

/* Key2 PC13   Key0 PH3 Key1 PH2 */
void Exti13_TriggerInterrupt(void)
{
    mspExti_Close(13);
    
    if (mspGpio_GetInput("PC13") == 0)
    {
        
    }
}

4.1.2 结果显示

4.2 互斥锁优先级继承

4.2.1 软件编码

#include "appTest.h"

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include "mspDwt.h"
#include "mspGpio.h"
#include "mspExti.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#include "appLog.h"

typedef struct
{
    /* 信号量 */
    SemaphoreHandle_t lock;     // 信号锁
    
    /* 创建任务 */
    TaskHandle_t taskLow;       // 低优先级线程
    TaskHandle_t taskHigh;      // 高优先级线程
    
}Ctrl_t;

/* 文件指针 */
static Ctrl_t s_ctrl = {0};
static Ctrl_t *p = &s_ctrl;
static void TaskLow(void *pvParameters);
static void TaskHigh(void *pvParameters);

/* 接收线程 */
static void TaskLow(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(100);
    UBaseType_t priority = 0;
    
    for ( ; ; )
    {
        /* 取锁前查看一下线程优先级 */
        priority = uxTaskPriorityGet(NULL);
        Log_Debug("%s 低优先级线程取锁前查看优先级 priority = %d\r\n", __func__, priority);
        
        /* 取锁 */
        xSemaphoreTake(p->lock, portMAX_DELAY);
        Log_Debug("%s 取锁成功\r\n", __func__);
        
        /* 取锁前查看一下线程优先级 */
        priority = uxTaskPriorityGet(NULL);
        Log_Debug("%s 低优先级线程取锁后查看优先级 priority = %d\r\n", __func__, priority);
        
        /* 等待高优先级线程取锁 */
        vTaskDelay(1000);
        
        /* 查看线程优先级 */
        priority = uxTaskPriorityGet(NULL);
        Log_Debug("%s 低优先级线程等高优先级线程取锁后查看优先级 priority = %d\r\n", __func__, priority);
        
        xSemaphoreGive(p->lock);
    }
}

/* 发送线程 */
static void TaskHigh(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(200);
    
    for ( ; ; )
    {
        xSemaphoreTake(p->lock, portMAX_DELAY);
        Log_Debug("%s 取锁成功\r\n", __func__);
        
        vTaskDelay(1000);
        
//        xSemaphoreGive(p->lock);
    }
}

/* 测试初始化 */
void aTest_Init(void)
{
    /* 创建信号锁 */
    p->lock = xSemaphoreCreateMutex();
    
    /* 创建动态任务 */
    xTaskCreate(TaskLow,  "TaskLow",   500, NULL, 4, &p->taskLow);
    xTaskCreate(TaskHigh, "TaskHigh",  500, NULL, 5, &p->taskHigh);
}

/* Key2 PC13   Key0 PH3 Key1 PH2 */
void Exti13_TriggerInterrupt(void)
{
    mspExti_Close(13);
    
    if (mspGpio_GetInput("PC13") == 0)
    {
    }
}

4.2.2 结果显示