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SLAM
文章平均质量分 70
weixin_49024732
这个作者很懒,什么都没留下…
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六轴IMU估计自身在世界坐标系的位姿
一般的IMU包含三轴的加速度记和三轴的陀螺仪,成为六轴IMU,可以提供IMU坐标系下三轴加速度的测量以及IMU坐标系下三轴角速度的测量,而有的IMU包含三轴的磁力计,可以提高IMU在世界坐标系下的姿态。世界坐标系是指惯性系,即重力方向与Z轴重合。但是六轴IMU由于可以测量出重力方向,可以通过自身线加速度和角速度测量数据,估计自身在世界坐标系下的姿态。...原创 2022-08-17 10:43:30 · 2001 阅读 · 1 评论 -
【无标题】
完全原创 2022-06-15 09:48:59 · 167 阅读 · 0 评论 -
EPnP: Accurate Non-Iterative O(n) Solution to the PnP Problem
EPnP是一种非迭代的求解PnP问题的方法,根据3D地标点和2D特征点之间的匹配求解相机的位姿,本方法的时间复杂度增加是线性的。本方法的核心是根据虚拟的控制点的权重和来表示n个3D点,因此PnP问题转换为估计控制点在相机坐标系下的坐标,需要计算12x12矩阵的特征向量,求解固定数量的四元方程来求解权重。并且闭式解可以通过高斯牛顿法来优化。所谓PnP问题就是相机的内参以及n对3D地标点和2D特征点之间的匹配关系,以及3D地标点在世界坐标系下的坐标, 求解相机位姿的问题。现有的非迭代方法只能选取小部分的点进行原创 2022-06-08 18:01:51 · 1331 阅读 · 0 评论 -
Scan Context
回环检测方法分类LEGO-LOAM使用半径搜索的方式进行回环检测,根据当前关键帧的距离和时间戳信息选择候选帧,找到距离当前关键帧一定半径范围内并且时间相隔较远的关键帧作为候选帧进行ICP匹配。这种方法在累计误差不大的情况下可以完成回环,但是在大场景情况下由于不断积累的误差,可能导致无法通过距离搜索回环帧,导致无法完成回环检测。Scan-context是一种3D点云全局描述子,表示点云的几何信息,因此可以对不同关键帧的SC描述子进行匹配,找到历史关键帧中和当前关键帧相似的点云,从而找到回环帧。它通过各个原创 2022-05-23 16:47:12 · 2573 阅读 · 2 评论 -
Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map
前言Scan-context是基于结构信息的全局定位方法,它不依赖于直方图全集描述子或机器学习方法,直接记录点云的3D结构信息。此外,本文还提出了计算两个Scan-context相似得分的方法以及回环检测的两步搜索方法,使得回环检测不依赖于位置。SLAM中位置识别为回环检测提供候选帧。视觉位置识别容易受到光线变化的影响。激光位置识别存在两大难题,当同一位置下不同航向角的描述子要求旋转不变性,另外,描述子必须处理点云中的噪声。直方图可以解决这两个问题,但是直方图只提供了场景中的随机索引,难以直接表达场景原创 2022-05-23 15:16:58 · 663 阅读 · 1 评论 -
点云配准ICP&NDT
NDT简介很多匹配算法需要在两帧数据之间进行特征匹配,例如ICP中会进行点到点、点到线、点到面的特征匹配,特征匹配的效果最终决定了点云配准的效果,而NDT不需要进行特征匹配。NDT是将第一帧点云转换至栅格地图,每个栅格计算其中点的正态分布,因此将第一帧点云转换为一个个栅格表示的分段连续可导的概率密度函数,使用正态分布概率密度函数描述点云的局部性质。然后将第二帧点云投影至栅格地图中,计算出第二帧点云在栅格地图中的概率,通过牛顿法找到最佳匹配位姿,使得第二帧点云投影至栅格地图后概率最大化,最终完成点云配准。原创 2022-05-17 01:17:45 · 3176 阅读 · 0 评论 -
实时相关扫描匹配Real-Time Correlative Scan Matching
引言本文提出了一种基于概率是扫描匹配算法,可以提供更高质量以及更鲁棒的匹配效果。扫描匹配算法的挑战是一边减小运算复杂度另一边提高计算结果的质量和健壮性,现有的前端扫描匹配算法为了降低运算复杂度,计算误差往往容易受到初始值的影响,原因是扫描匹配问题通过非线性最小二乘方法计算时,代价函数往往是非凸的,存在许多局部最小值,如果初始值存在一定的误差,那么在非线性优化的过程中计算结果往往陷入局部最小值,无法计算出全局最小值,从而降低了扫描匹配效果。相关扫描匹配算法基于概率框架,在一定的可行区域内搜索所有可能位姿原创 2022-05-10 23:10:28 · 420 阅读 · 0 评论