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文章平均质量分 78
weixin_49024732
这个作者很懒,什么都没留下…
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六轴IMU估计自身在世界坐标系的位姿
一般的IMU包含三轴的加速度记和三轴的陀螺仪,成为六轴IMU,可以提供IMU坐标系下三轴加速度的测量以及IMU坐标系下三轴角速度的测量,而有的IMU包含三轴的磁力计,可以提高IMU在世界坐标系下的姿态。世界坐标系是指惯性系,即重力方向与Z轴重合。但是六轴IMU由于可以测量出重力方向,可以通过自身线加速度和角速度测量数据,估计自身在世界坐标系下的姿态。...原创 2022-08-17 10:43:30 · 2037 阅读 · 1 评论 -
Scan Context
回环检测方法分类LEGO-LOAM使用半径搜索的方式进行回环检测,根据当前关键帧的距离和时间戳信息选择候选帧,找到距离当前关键帧一定半径范围内并且时间相隔较远的关键帧作为候选帧进行ICP匹配。这种方法在累计误差不大的情况下可以完成回环,但是在大场景情况下由于不断积累的误差,可能导致无法通过距离搜索回环帧,导致无法完成回环检测。Scan-context是一种3D点云全局描述子,表示点云的几何信息,因此可以对不同关键帧的SC描述子进行匹配,找到历史关键帧中和当前关键帧相似的点云,从而找到回环帧。它通过各个原创 2022-05-23 16:47:12 · 2585 阅读 · 2 评论 -
点云配准ICP&NDT
NDT简介很多匹配算法需要在两帧数据之间进行特征匹配,例如ICP中会进行点到点、点到线、点到面的特征匹配,特征匹配的效果最终决定了点云配准的效果,而NDT不需要进行特征匹配。NDT是将第一帧点云转换至栅格地图,每个栅格计算其中点的正态分布,因此将第一帧点云转换为一个个栅格表示的分段连续可导的概率密度函数,使用正态分布概率密度函数描述点云的局部性质。然后将第二帧点云投影至栅格地图中,计算出第二帧点云在栅格地图中的概率,通过牛顿法找到最佳匹配位姿,使得第二帧点云投影至栅格地图后概率最大化,最终完成点云配准。原创 2022-05-17 01:17:45 · 3187 阅读 · 0 评论 -
IMU内参标定
IMU内参标定参考文献:A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration withoutExternal Equipments标定方法首先静止IMU一段时间,作为IMU的初始化,之后改变IMU的位姿并静止一段时间,重复这个步骤一定此时,完成标定数据的采样,最后由标定算法计算出IMU标定参数。IMU误差模型由于安装精度,IMU中无法保证三个线加速度传感器或者角速度传感器之间成两两垂直的几何关系,因此产生错位误差,IMU需要将原始测原创 2022-05-14 15:10:47 · 1562 阅读 · 0 评论